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控制策略交流

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1#
发表于 2010-7-30 07:50:21 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
大家晒晒你们的方案,点到为止,学习提高!

组别:

车身定位

速度控制

转角控制

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发表于 2010-7-30 07:51:49 | 只看该作者
恩。  乐山师范的该多分享一下
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 楼主| 发表于 2010-7-30 07:52:52 | 只看该作者
我开个头
组别: 电磁

车身定位:8个传感器定位,精度0~150

速度控制: 棒棒100%,60%,20%,0%

转角控制:抛物线y=axx+bx
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发表于 2010-7-30 13:12:59 | 只看该作者
回复 3# zzy2099


    所见略同  , 光电传感器  前瞻稍远点, 摇头的更好。
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发表于 2010-7-30 20:38:45 | 只看该作者
回复 3# zzy2099


   请问你转角控制的抛物线系数a和b是分段的还是定值?
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 楼主| 发表于 2010-7-30 20:42:29 | 只看该作者
回复 5# iamstar24


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发表于 2010-7-30 20:46:25 | 只看该作者
回复 6# zzy2099


    哦,我们一直用的分段PD。。有机会尝试下抛物线
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发表于 2010-7-31 00:33:55 | 只看该作者
本帖最后由 domofin 于 2010-7-31 00:36 编辑

我觉得光电的转角控制用查表挺好的 因为位置量是固定的 查表就挺好了 没必每次计算同一个数
当然了 我看前面乐师的传感器精度有150个档 就不太清楚是怎么回事了
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发表于 2010-7-31 10:00:35 | 只看该作者
摄像头:
舵机、分段求斜率后乘以系数相加,然后根据当前值与历史值做PD控制
电机、依靠断点进行bangbang控制
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发表于 2010-9-1 20:51:59 | 只看该作者
抛物线是个怎么样的情况?新手,不解
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