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楼主: zzy2099
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发表于 2010-12-3 15:38:18 | 只看该作者
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发表于 2011-4-22 23:11:50 | 只看该作者
经过二次曲线求出偏差之后,就付给打角舵机吗?
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发表于 2011-6-4 08:44:23 | 只看该作者
回复 8# domofin


    这样会引起不联系,跑起来一阵一阵的。。。
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发表于 2011-6-20 15:51:16 | 只看该作者
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发表于 2011-6-20 15:51:19 | 只看该作者
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发表于 2012-4-15 18:10:05 | 只看该作者
orange090142 发表于 2010-7-31 10:00
摄像头:
舵机、分段求斜率后乘以系数相加,然后根据当前值与历史值做PD控制
电机、依靠断点进行bangbang ...

只用斜率行吗?用了多少行呢?我用了20行,135列呢,斜率可以和偏差一起用吗?
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发表于 2012-4-15 18:12:43 | 只看该作者
zzy2099 发表于 2010-7-30 07:52
我开个头
组别: 电磁

老大哥了,不知道你还能不能看见这个帖子了。呵呵,舵机的控制怎么用到了抛物线呢?能大概揭示一下吗?呵呵,先谢谢了!
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 楼主| 发表于 2012-4-20 23:43:37 | 只看该作者
dongyunlong 发表于 2012-4-15 18:12
老大哥了,不知道你还能不能看见这个帖子了。呵呵,舵机的控制怎么用到了抛物线呢?能大概揭示一下吗?呵 ...

y=ax*x+bx

y是舵机PWM,X为位置偏差
系数a=0,直道速度快了必抖
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发表于 2012-4-21 15:29:50 | 只看该作者
zzy2099 发表于 2012-4-20 23:43
y=ax*x+bx

y是舵机PWM,X为位置偏差

这个是不是舵机的Pd控制?我们用的偏差控制舵机,不过这样车怎么都跑不快,请问你们用的什么控制舵机转向呢?偏差?斜率?还是曲率呢?
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 楼主| 发表于 2012-4-22 09:39:48 | 只看该作者
dongyunlong 发表于 2012-4-21 15:29
这个是不是舵机的Pd控制?我们用的偏差控制舵机,不过这样车怎么都跑不快,请问你们用的什么控制舵机转向 ...

我已经说得很清楚了吧,X为位置偏差!
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