关于直立车速度控制的问题

神马青年啊 · 发表于 2013-6-13 15:52:36

最近重读了官方的代码，感觉程序又有些问题想不明白，以前是觉得可以用直接跳过了
void SpeedControlOutput(void) {
float fValue;
fValue = g_fSpeedControlOutNew - g_fSpeedControlOutOld;
g_fSpeedControlOut = fValue * (g_nSpeedControlPeriod + 1) / SPEED_CONTROL_PERIOD + g_fSpeedControlOutOld;

这段程序中的g_nSpeedControlPeriod 一直不知道怎么处理，看官网的程序也感觉有点没头没脑的有没有已经用上了这种办法并且熟悉的告诉我一下对FVALUE处理(g_nSpeedControlPeriod + 1) / SPEED_CONTROL_PERIOD是怎么来的

zlshang · 发表于 2014-3-1 22:34:43

夏日的冰发表于 2013-6-13 23:29
速度平滑处理，官网的速度控制周期是100ms，速度的pwm改变量如果在100ms时刻计算出后立刻输出，会造成不平滑 ...

解析果然到位造福后人啊我也算是明白了

神马青年啊 · 发表于 2013-6-14 12:18:42

夏日的冰发表于 2013-6-13 23:29
速度平滑处理，官网的速度控制周期是100ms，速度的pwm改变量如果在100ms时刻计算出后立刻输出，会造成不平滑 ...

3q ！！~

夏日的冰 · 发表于 2013-6-13 23:29:05

速度平滑处理，官网的速度控制周期是100ms，速度的pwm改变量如果在100ms时刻计算出后立刻输出，会造成不平滑抖动等，这段代码就是把这个100ms周期计算一次得到的pwm平均分配到20个5ms时间去输出，，平滑！

wen123 · 发表于 2013-6-13 17:18:19

这不每次加一点啊，，很好理解吧。。你看看速度控制函数的周期，，和速度平滑处理函数的周期时间对比一下不就很明显了么？

神马青年啊 · 发表于 2013-6-13 15:53:16

顶一个不要沉

神马青年啊 · 发表于 2013-6-13 15:53:01

顶一个不要沉

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