写C#代码，用红外遥控智能车

yefanqiu · 发表于 2010-10-10 15:33:13

我们把小车分5种状态：前进、后退、左转、右转、停止

1、前进代码

  static void MoveForward()

  {

  Lc.Write(true);

  pwm.Start(PWM.Channels.CH1, 1, PWM.Mode.PWM1); //PA6

  Rc.Write(true);

  pwm.Start(PWM.Channels.CH2, 1, PWM.Mode.PWM1); //PA7

  }

2、后退代码

static void MoveBack()
{
  Lc.Write(false);
  pwm.Start(PWM.Channels.CH1, 99, PWM.Mode.PWM1); //PA6
  Rc.Write(false);
  pwm.Start(PWM.Channels.CH2, 99, PWM.Mode.PWM1); //PA7
}

  3、左转代码

  static void MoveLeft()

  {

  Lc.Write(false);

  pwm.Start(PWM.Channels.CH1, 99, PWM.Mode.PWM1); //PA6

  Rc.Write(true);

  pwm.Start(PWM.Channels.CH2, 1, PWM.Mode.PWM1); //PA7

  }

  左转代码有两种实现方法，一种是左轮静止，右轮正转，另一种是左轮倒转，右轮正传，这种转圈的速度更快，当然也可以让两轮都正传，左轮转的慢，右轮转的快，也可以进行左转弯。

4、右转代码

  static void MoveRight()

  {

  Lc.Write(true);

  pwm.Start(PWM.Channels.CH1, 1, PWM.Mode.PWM1); //PA6

  Rc.Write(false);

  pwm.Start(PWM.Channels.CH2, 99, PWM.Mode.PWM1); //PA7

  }

  右转处理代码和左转恰好相反。

5、停止代码

  static void MoveStop()

  {

  Lc.Write(false);

  pwm.Start(PWM.Channels.CH1, 0, PWM.Mode.PWM1); //PA6

  Rc.Write(false);

  pwm.Start(PWM.Channels.CH2, 0, PWM.Mode.PWM1); //PA7

  pwm.Stop(PWM.Channels.CH1);

  pwm.Stop(PWM.Channels.CH2);

  }

红外遥控器我们也没有必须识别全部的按钮编码，我们仅识别5个按键即可，前后左右和确认键。

  1、声明红外控制类，并绑定相关处理事件

IRController IR = new IRController(3, (int)GPIO_NAMES.PB12);

  IR.IREvent += new IRController.IREventHandler(IR_Click);

  2、红外事件处理函数

  static void IR_Click(byte[] buff, DateTime time)

  {

  IRData.Key key = IRData.GetKey(buff);//编码识别

  if (key != IRData.Key.None)

  {

  switch (key)

  {

  case IRData.Key.Forward:

  MoveForward();

  break;

  case IRData.Key.Left:

  MoveLeft();

  break;

  case IRData.Key.Right:

  MoveRight();

  break;

  case IRData.Key.Back:

  MoveBack();

  break;

  case IRData.Key.Stop:

  MoveStop();

  break;

  }

  }

  }

相关博文：
（1）红外遥控器编码识别 http://blog.csdn.net/yefanqiu/archive/2010/09/25/5906170.aspx
（2）用PWM驱动智能小车 http://blog.csdn.net/yefanqiu/archive/2010/09/05/5865279.aspx
（3）红外遥控智能小车 http://blog.csdn.net/yefanqiu/archive/2010/09/28/5912938.aspx