控制周期的问题

共和国之辉

摄像头的一个采样周期是20ms，我如果想将一个控制周期设置成20ms的话必须在一个周期内既采集图像同时又处理上一幅图像的信息；但是上幅图像的存储该如何实现，否则新图像将旧图像覆盖，整个控制时序就混乱了。
   请高手指教如何实现控制周期20ms。不胜感激！！！

zyl

怎么保证CPU在采集图像同时又处理上一场的图像呢？

peilet

摄像头的一个采样周期是20ms，我如果想将一个控制周期设置成20ms的话必须在一个周期内既采集图像同时又处理上一幅图像的信息；但是上幅图像的存储该如何实现，否则新图像将旧图像覆盖，整个控制时序就混乱了。
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共和国之辉 发表于 2009-4-25 00:11

图像只需要存储特征量即可（如斜率 曲率等），不需要把整幅图像存储在RAM里。

智能车竞赛中的控制周期是固定的20ms（采用50帧的摄像头）。

peilet

怎么保证CPU在采集图像同时又处理上一场的图像呢？
zyl 发表于 2009-5-18 12:49

在采集程序执行时采集当前场图像，在采集的间歇期内处理上一场的图像。

dongyunlong

peilet 发表于 2009-5-21 17:10
图像只需要存储特征量即可（如斜率 曲率等），不需要把整幅图像存储在RAM里。

智能车竞赛中的控制 ...

呵呵，你好知道了曲率以后怎么控制舵机呢？大概解释一下就行的，先谢谢了。

peilet

dongyunlong 发表于 2012-4-15 18:14
呵呵，你好知道了曲率以后怎么控制舵机呢？大概解释一下就行的，先谢谢了。

最简单的 曲率越大自然转角也要越大 这种情况下是个简单的比例控制