卡尔曼 角度 波型 求指导 谢谢

Eternalve

鸟人 发表于 2014-2-24 20:02
我的三个零点值也是平衡时的输出值 我滤出来波如下
黄色是加速度算出来的
红色是角速度  紫色是卡尔曼算出 ...

1.这里不太懂  但是看见一些帖子里面出过
if(Gyro > 4090) Gyro += 1000;
   else
   if(Gyro > 4084) Gyro += 500;
   
   if(Gyro < 55)   Gyro -= 1000;
   else
   if(Gyro < 60)   Gyro -= 500;

2.这里
  NowData = RealData + gyroscope_rate*0.04;
  （1）0.04   就是40ms算一次    40ms有点长了
  （2）我在“+”  符号上出过错  有段时间弄反了  
          现象是  滤波后的过冲比不滤的还大   看你的好像没有

3.原始数据可以适当滤波    高通低通什么的   要根据器件实际情况来

4.Q  R值
   估计还不够（我觉得是这个）   滤出的波形有滞后也能用  满足要求就好

5.可以上pid调着看看  pid本身很好用     出不来效果就是前面的数据没处理好   观察现象调Q R 和原始数据滤波

忍者1727

Eternalve 发表于 2013-10-4 22:24
额 晚上找出问题了
陀螺仪极性反了
现在调了一下  有一个大范围的平衡

陀螺仪极性怎么调的？

Eternalve

忍者1727 发表于 2014-3-29 18:22
陀螺仪极性怎么调的？

和硬件的摆放有关系啦
极性就是式子里陀螺仪数值之前给个正负号  
自己根据需求决定

超人不会飞

你好，现在做直立车，卡在一个问题上了，你的加速度计算角度是只用了一路信号还是两路信号求反正切?

阿达的礼物

很有帮助