卡尔曼 角度 波型 求指导 谢谢

ccs5433

用的什么上位机可以看波形啊？谢谢～

为丞而琳

你陀螺仪的波形是不对的啊

Eternalve

ccs5433 发表于 2013-12-8 23:23
用的什么上位机可以看波形啊？谢谢～

我用的是 Serial_Digital_Scope V2串口猎人也可以

李辉427527731

ちl小丑. 发表于 2013-10-7 23:33
NowData = RealData + gyroscope_rate*0.005;     gyroscope_rate前面好像还要乘一个系统参数B可以调的，我 ...

麻烦看看我这个波形尖角是怎么回事



void AngleCalculate(void)    // 角度计算
{  
  float fDeltaValue;                                                                   // GRAVITY_ANGLE_RATIO
  g_fGravityAngle=(float)0-0.216*(VOLTAGE_GRAVITY-GRAVITY_ZERO);         
  g_fGyroscopeAngleSpeed=(float)0.02*(VOLTAGE_GYRO-GYRO_ZERO);   //陀螺仪比例 0.055 GYROSCOPE_ANGLE_RATIO     GYRO_ZERO=1363   180/(1770-938)
  g_fCarAngle = g_fGyroscopeAngleIntegral+300;
  fDeltaValue =(g_fGravityAngle - g_fCarAngle)/3;//GRAVITY_ADJUST_TIME_CONSTANT; //Tg=3
  g_fGyroscopeAngleIntegral+=0.15*(g_fGyroscopeAngleSpeed+fDeltaValue);//GYROSCOPE_ANGLE_SIGMA_FREQUENCY;
   
  
    OutData[1]=g_fGyroscopeAngleSpeed;
  OutData[2]=g_fGravityAngle;

[img]file:///E:/qq/834465537/Image/AT$R0V6%60L%60U4)]U48T[19CL.jpg[/img]


  OutPut_Data();

李辉427527731

ちl小丑. 发表于 2013-10-7 23:33
NowData = RealData + gyroscope_rate*0.005;     gyroscope_rate前面好像还要乘一个系统参数B可以调的，我 ...

就这个波形

Eternalve

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Eternalve

李辉427527731 发表于 2014-1-23 19:40
就这个波形

蓝色的是加速度计的波形吗   
加速度计动态都有过冲
黄色的已经滤的不错了呀

你的值在纵轴负半轴
我的范围在正半轴
所以过冲的地方不太一样吧

我觉得还行

最好再把陀螺仪的波形也显示出来
这样便于观察理解
一开始我也没弄出来看   同学提醒以后才加上

不好意思   不请自答  请无视我   看错回复了   
我之前是陀螺仪正负号弄反了

yebuyu

李辉427527731

Eternalve 发表于 2014-1-25 00:26
蓝色的是加速度计的波形吗   
加速度计动态都有过冲
黄色的已经滤的不错了呀

黄色(融合的)的尖角怎么消除？

Eternalve

李辉427527731 发表于 2014-1-26 18:28
黄色(融合的)的尖角怎么消除？

这个是我校赛跑下来以后读出来的变化曲线

参数再调大一点吧
几条曲线都弄出来看看

我的理解是
从曲线上看
卡尔曼滤波就是  用陀螺仪的尖角    和   加速度计的过冲    对冲    最后得出平滑的曲线
滞后一点没关系
前期看看曲线  极性对了就好了
最后哪个参数合适不是人眼看曲线看出来的
还要放到车上去用
看看抖不抖
慢慢试参数 调整