四轴怎么调都来回震动，怎么破？

搞电的 · 发表于 2013-10-7 21:45:08

先调的两个电机。只用的pd

Jyoun · 发表于 2013-10-7 22:13:24

改算法，动态pid。四轴的平衡控制也是可以想象成是弹簧振子的平衡，怎么让振子快速平衡静止？多想办法吧。我电赛调了两天，不能很完全的平稳，放弃了四轴。

⊙Lin⊙ · 发表于 2013-10-8 08:33:19

搞电的 · 发表于 2013-10-8 13:36:53

Jyoun 发表于 2013-10-7 22:13
改算法，动态pid。四轴的平衡控制也是可以想象成是弹簧振子的平衡，怎么让振子快速平衡静止？多想办法吧。我 ...

很多人做四轴，仅用了pd，普通的

看来那两个参数对了就猛地平衡了，是不？

gadwgdsk · 发表于 2013-10-8 20:34:27

搞电的发表于 2013-10-8 13:36
很多人做四轴，仅用了pd，普通的

看来那两个参数对了就猛地平衡了，是不？

滤波还得好啊

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