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[电磁] 增量式Pid和位置式pid的区别是啥啊

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发表于 2013-10-17 14:51:38 | 只看该作者回帖奖励

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刚接触pid算法，不知道增量式和位置式的区别。。。。。还请各位指点一二

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我认为最省轮子的跑法最快。曾经的西科4队

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发表于 2013-10-17 16:18:42 | 只看该作者

本帖最后由 Jyoun 于 2013-10-17 16:21 编辑

据我所知，前后两次位置式相减就是增量式。再近似化简（注意是近似化简）之后，其作用类似位置式中的D，只不过是三次，即第一次 + 第三次 - 2 * 第二次。（位置式中D为“第一次 - 第二次”）其实感觉像是把位置式的P和I近似的减掉了，剩下两次位置式的D相减。这是我所知道的“增量式”，不知是否有帮助。

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楼主| 发表于 2013-10-17 16:24:03 | 只看该作者

Jyoun 发表于 2013-10-17 16:18
据我所知，前后两次位置式相减就是增量式。再近似化简（注意是近似化简）之后，其作用类似位置式中的D，只不 ...

谢谢前辈

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发表于 2013-10-18 12:15:33 | 只看该作者

增量式PID一般用于被控对象有“电容”特性时。比如控制电机转速。因为电机转速不会突变别且有惯性可以保持。

位置式反之

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楼主| 发表于 2013-10-18 18:59:21 | 只看该作者

glacier0 发表于 2013-10-18 12:15
增量式PID一般用于被控对象有“电容”特性时。比如控制电机转速。因为电机转速不会突变别且有惯性可以保持。 ...

谢谢

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