各路大神，pid分位置式和增量式，到底有毛区别啊??

Jyoun

rubick 发表于 2013-11-28 20:15
位置式PID控制：
output = (expect-input)*P + (input-input_last)*D + (sum(expect)-sum(input))*I;
增 ...

嗯，师兄他们就差不多是这样用的，但是他们没有用积分项，我也没看出这样处理跟积分项的区别。

释是圣杰

rubick 发表于 2013-11-28 11:35
想象一个滑块套在一根杆子上，能自由滑动。
如果我用一个弹簧固定住它，那么它只要离开平衡位置，就有一个 ...

谢谢啦、、、不过还是有些晕

释是圣杰

Jyoun 发表于 2013-11-28 13:36
你说的那个“增量”是类似积分项的累加，和积分项作用类似，可以消除静差。。我知道的增量式是临近两次位 ...

谢谢。。。还是不太明白

释是圣杰

Jyoun 发表于 2013-11-28 19:09
我认为是这样的，输入变化，增量式才会有输出。你说的“位置式”实际是pid位置式的pd（比例微分）部分，这 ...

谢谢

释是圣杰

rubick 发表于 2013-11-28 20:15
位置式PID控制：
output = (expect-input)*P + (input-input_last)*D + (sum(expect)-sum(input))*I;
增 ...

谢谢！！1

释是圣杰

Jyoun 发表于 2013-11-28 20:25
嗯，师兄他们就差不多是这样用的，但是他们没有用积分项，我也没看出这样处理跟积分项的区别。

谢谢。。有些理解了。

黯伤人

rubick 发表于 2013-11-28 20:15
位置式PID控制：
output = (expect-input)*P + (input-input_last)*D + (sum(expect)-sum(input))*I;
增 ...

增量式的是△ u(k)=P*(△ e(k))+I*e(k)+D*(△ e(k)-△ e(k-1)),△ u(k)是相对于上次的变化。是这样的吗

黯伤人

Jyoun 发表于 2013-11-28 13:36
你说的那个“增量”是类似积分项的累加，和积分项作用类似，可以消除静差。。我知道的增量式是临近两次位 ...

增量式的是△ u(k)=P*(△ e(k))+I*e(k)+D*(△ e(k)-△ e(k-1)),△ u(k)是相对于上次的变化。是这样的吗

rubick

黯伤人 发表于 2014-4-26 15:27
增量式的是△ u(k)=P*(△ e(k))+I*e(k)+D*(△ e(k)-△ e(k-1)),△ u(k)是相对于上次的变化。是这样的吗

是

黯伤人

rubick 发表于 2014-4-27 13:07
是

嗯