我认为【归一化】不是【差比和】，不服来辩。

xjtuzhanghongji

大家习惯上说的'差比和'其实有两个意思，第一个意思是去量纲化，就是将单个电感采得的孤立电压的单位消去。无量纲化是广义的归一化。
第二个意思是原来单个电感感应磁场的电压对于导线轴来说是偶函数，即使采取多个电感后也必须通过几条if语句才能判断象限，而'差比和'在一定范围内将偶函数变成了奇函数且在这个范围内是单调的。这就为位置输出带来了直接的便利。当然，不论是前一种方法还是'差比和'法，当感应值与噪声处于同一数量级（即偏离赛道较远）时，都要额外的保护语句。
所以说把'差比和'称作是归一化也没多大错误。
不过，差比和虽然将输出变成了对于导线轴对称的奇函数，但在整个x轴上却不是单调的。因此这就是有些学校的拟合函数要用到更高次多项式函数的原因了。当然，这同样能通过增加额外保护或处理技巧解决

心情最重要

深有感触   
好贴

微微一笑_joe

LZ  如果应用到光电上呢？就是每个像素点的值和赛道边缘的偏差吗？

Jyoun

微微一笑_joe 发表于 2013-12-10 14:20
LZ  如果应用到光电上呢？就是每个像素点的值和赛道边缘的偏差吗？

光电不太了解，不过这种归一的思路应该是很多地方都能用到的。

mingongB

差比和少了标定的过程，减少了人为因素干扰。
同时如果在跑的过程中，电流值改变也不会有影响。
例如在信号源刚上电一段时间内，电流会比较小，过段时间才会上去。又或者坡道时因为距离变化引起。
没有细想两种之间到底哪个更好，挑了个省事，不容易带入操作因素的

Jyoun

SYK 发表于 2013-12-10 13:46
lz  是不是只有水平电感可也归---化，其他方向的在直道上扫不到最大值，总不能再把车在来回横过来再扫赛道吧 ...

没仔细看帖吧，我说了“最大值”不一定是最大值，只是一个参考值，当然，这样出来的值范围可能超过“1”并且在极端情况下不对称，不过这些都可以处理或者忽略的。不需要来回换角度扫赛道

Jyoun

xjtuzhanghongji 发表于 2013-12-10 14:12
大家习惯上说的'差比和'其实有两个意思，第一个意思是去量纲化，就是将单个电感采得的孤立电压的单位消去。 ...

哈～～～真大神出来了～～～～你说的确实没错，完全认同～～但是我始终只觉得差比和只是一个处理方法，跟归一完全不同。

xjtuzhanghongji

Jyoun 发表于 2013-12-10 15:54
哈～～～真大神出来了～～～～你说的确实没错，完全认同～～但是我始终只觉得差比和只是一个处理方法，跟 ...

哎呀，你应该这么说，归一化是一个思想，而差比和与你描述的标定法都是归一化意义下的某种处理方法

若要走

蛋蛋不孤单

前两天也想到了赛道电源不稳定导致阈值错误的问题，还没有解决思路，这段时间先把考试过了，再研究研究，顶楼主