舵机PD控制~

小河北

小弟第一次做车，电磁组。。请问舵机的PD 控制 是根据位置的偏差做增量PD控制么 。就是 PWMDTY23=（舵机中间值）+P*（本次测量的位置-上次测量的位置）+D*（本次测量的位置-2*上次测量的位置+上上次测量的位置）。。还有，P的值是不是还应该根据位置的偏差而变化，不能是一个固定的值？     如果P过小，过弯是不是就会出现冲出赛道的情况，P过大，是不是就会出现 从弯道转入直道后不断地摆动？       我编的测量位置的函数 是根据线性归一化来的，就是（测量值-最小值）/（最大值-最小值）。。 上述我这些理解对么      ？  

Jyoun

PD应该没对，其他差不多，一般很多快的车P都是动态值。

somebodyes