舵机控制

小河北

float  get_position(void){
   
    float N,result,base_pos,pos,pos_os;
    Max();
    SecondMax();
    Min();
    pos=(ad_value[num_second]-ad_value[num_min])*100;
    N=pos/(ad_value[num_max]-ad_value[num_min]);
    base_pos=num_max*weight;
    pos_os=(weight*N/100-weight/2);
    if(num_max>=num_second) {
      result=base_pos-pos_os;
    } else{
      result=base_pos+pos_os;
    }
    if((N<50)&(num_max==0))  {
      result=0;
    }
    if(result>(4*weight)){
      result=4*weight;
    }
    return result;
}//获取赛道位置//

void saveposition(void){
  unsigned int i;
  for(i=0;i<3;i++)
    save_position[i+1]=save_position[i];
  save_position[0]=position ;
}//保存位置//

unsigned int duoji_PD(void){
    float error,s_error,ss_error;
    unsigned int pwmdty_23;
    error=save_position[0]-save_position[1];
    s_error=save_position[1]-save_position[2];
    ss_error=save_position[2]-save_position[3];
     pwmdty_23=angle_mid+duoji_kp*(error-s_error)+duoji_kd*(error-2*s_error+ss_error);
     if(pwmdty_23>2060)
     pwmdty_23=2060;
      if(pwmdty_23<1420)
     pwmdty_23=1420;
      return pwmdty_23;
}//舵机PD控制//

这样写对么   明天准备去试车

Jyoun

应该不会有人给你分析程序吧，除非他真的闲。反正我是最讨厌分析别人的程序。

dapan945

留个记号，貌似……

奔逸绝尘子不语

Jyoun 发表于 2013-12-15 10:42
应该不会有人给你分析程序吧，除非他真的闲。反正我是最讨厌分析别人的程序。

电磁组用的是C车模，两个电机，用四路PWM控制两个电机正反转，再用两路级联控制舵机，一共用了六路。两个编码器，可是输入捕捉只有一路，该怎样解决？换一款单片机吗？求大神指导

Jyoun

奔逸绝尘子不语 发表于 2013-12-15 13:21
电磁组用的是C车模，两个电机，用四路PWM控制两个电机正反转，再用两路级联控制舵机，一共用了六路。两个 ...

编码器可以利用中断捕捉。

feichelong

你是做的是电磁组吧?问题怎么样？跑得还行吗？