增量式PID的调试

smsongming800 · 发表于 2013-12-23 17:41:33

车子放到跑道上会有一个特别明显的加速，然后回到设定速度上，这就是传说中的超调么。。我用的增量式PID，调试方法和位置PID一样么，先P后D。。

左岸天空 · 发表于 2013-12-23 22:37:26

P大超调了，就是速度猛加到设定值以上让后再慢慢回到设定值，我们是增量式PI控制的，先P后I，甚至可以不用I

张永超 · 发表于 2013-12-23 23:53:16

对。。超调。。。试着稍微减小点p增大点d。。。。i 也小点。。。

sTilL_7.度 · 发表于 2013-12-24 23:24:51

增量式和位置式本质上是一个东西
超调可以考虑把积分项减小些,或者加大微分项,如果给微分项界定一个作用区间效果会好点(误差小于某个范围以后再作用)

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