加了闭环之后，车子老跑跑停停，怎么回事，我用的是速度PI控制

a1005020208

小河北 发表于 2013-12-26 17:49
什么意思

I参数大了会使系统振荡，I参数小了消静差的时间过长。让积分环节在特定的误差范围内有效，避免由积分环节而产生的系统振荡。一般控制积分环节在误差小的时候有效，误差大的时候无效，就是一个简单的积分分离。

小河北

liningbo888 发表于 2013-12-26 19:06
P足够校正偏差，大了还会超调，增加I会使校正滞后

不是吧，假如说只用P就矫正偏差，那么打到设定值后，偏差是0   那么 根据  U（k）=P*e（K），是不会有输出量的。。所以说必须有偏差的情况下，只用P才会有输出的值

小河北

a1005020208 发表于 2013-12-26 20:31
I参数大了会使系统振荡，I参数小了消静差的时间过长。让积分环节在特定的误差范围内有效，避免由积分环节 ...

好的，我试试

liningbo888

小河北 发表于 2013-12-26 20:34
不是吧，假如说只用P就矫正偏差，那么打到设定值后，偏差是0   那么 根据  U（k）=P*e（K），是不会有输出 ...

啊？p是在实时校正偏差好吧，达到稳态当然就是稳态输出，有偏差会向着偏差减小的校正，I是偏差的积分，也就是多次偏差的累加值，I大会使响应产生滞后，不过这点滞后按理说对四轮车影响不会很明显，应该是你I 过大，或者其他参数不对导致的

小河北

liningbo888 发表于 2013-12-26 21:18
啊？p是在实时校正偏差好吧，达到稳态当然就是稳态输出，有偏差会向着偏差减小的校正，I是偏差的积分，也 ...

大神 求QQ~

sTilL_7.度

小河北 发表于 2013-12-26 20:34
不是吧，假如说只用P就矫正偏差，那么打到设定值后，偏差是0   那么 根据  U（k）=P*e（K），是不会有输出 ...

你的理解是对的

sTilL_7.度

小河北 发表于 2013-12-26 20:35
好的，我试试

1.保证测速正常(注意计数器等不要溢出)
2.测速周期和控制周期的匹配,测速周期要小于控制周期
3.先加上I,小一点无所谓,如果算法按照经典PID 那么就已经可以正确控制了
4.加上P,整定一下P和I
5.加上D,加上条件限制优化 等等..

小河北

sTilL_7.度 发表于 2013-12-26 22:46
1.保证测速正常(注意计数器等不要溢出)
2.测速周期和控制周期的匹配,测速周期要小于控制周期
3.先加上I ...

我的测速周期和控制周期是一样的，都是10ms。。

sTilL_7.度

小河北 发表于 2013-12-27 09:38
我的测速周期和控制周期是一样的，都是10ms。。

嗯 一样也可以 上面没说清楚

夜微冷

好还好