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直立参考方案求解释

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1^#

发表于 2014-1-20 15:34:18 | 只看该作者回帖奖励

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第七届电磁组官方直立参考方案中角度计算那一节有一段程序
g_fGyroscopeAngleIntegral += (g_fGyroscopeAngleSpeed + fDeltaValue) / GYROSCOPE_ANGLE_SIGMA_FREQUENCY;
这不是一个积分环节么？为什么能这样实现？自控没学好，求解释.......

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我认为最省轮子的跑法最快。曾经的西科4队

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2^#

发表于 2014-1-20 15:50:07 | 只看该作者

没看参考方案，感觉这个貌似是互补滤波里边的，角速度积分就是角度啊。

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3^#

楼主| 发表于 2014-1-20 17:25:06 | 只看该作者

Jyoun 发表于 2014-1-20 15:50
没看参考方案，感觉这个貌似是互补滤波里边的，角速度积分就是角度啊。

我不能理解的就是为什么这样弄就是积分呢？就是这个积分的算法我不是很懂.......

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4^#

发表于 2014-1-20 18:10:59 | 只看该作者

积分的意思你体会体会

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5^#

发表于 2014-1-21 18:54:58 | 只看该作者

也就是之前的总和，加上这次值乘上时间，也就是，x（之前的和）+x（这次的值）*dt

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6^#

发表于 2014-2-12 13:33:07 | 只看该作者

GYROSCOPE_ANGLE_SIGMA_FREQUENCY怎样确定？

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7^#

发表于 2014-2-12 15:13:51 | 只看该作者

波波波发表于 2014-2-12 13:33
GYROSCOPE_ANGLE_SIGMA_FREQUENCY怎样确定？

采样周期决定的

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情怀、节操、内涵、下限

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8^#

发表于 2014-2-12 15:18:05 | 只看该作者

积分的离散表示形式就是累加啊

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9^#

发表于 2014-2-13 11:22:09 | 只看该作者

Element. 发表于 2014-2-12 15:13
采样周期决定的

如果采样周期是5ms，那么这个是200吗？

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10^#

发表于 2014-2-13 13:16:01 | 只看该作者

波波波发表于 2014-2-13 11:22
如果采样周期是5ms，那么这个是200吗？

乘以0.005 就是除以200

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