直立车，往前或者往后跑。是零点问题还是PD参数没有调好呢

Sailing7

现在陀螺仪开机自检，加速度零偏给的固定值。
波形没有什么问题，每次直立时，都会往前或者往后跑的。
还没有加速度闭环。
每次开机后，往前有个加速或者往后有个加速，这是由于加速度的零偏不合适还是由于PD参数调节出现了问题呢。
现在的加速度零偏在平衡点的位置。
求大神指点指点、

ccs5433

零点值飘的很厉害…如果没有采取措施克服的话，零飘后需要重新校正

Sailing7

ccs5433 发表于 2014-3-6 14:06
零点值飘的很厉害…如果没有采取措施克服的话，零飘后需要重新校正

现在每次开机的效果都差不多。这回事加速度零偏造成的吗？陀螺仪使用开机自检。

盲眼看世界

应该是零点问题吧，还有就是可能波形跟踪性的问题吧

zhangjunzhe

没加速度闭环。。根本就停不下来

Sailing7

zhangjunzhe 发表于 2014-3-6 15:18
没加速度闭环。。根本就停不下来

加速度闭环能够达到什么程度呢。

Sailing7

盲眼看世界 发表于 2014-3-6 14:29
应该是零点问题吧，还有就是可能波形跟踪性的问题吧

你有同样的问题吗?你是怎么解决的。

rascalmouse

加上速度调节试试吧。不加速度调节的话，由于机械原因，会向某一个方向运动。但是你的是两个方向都会减减速，个人感觉是角度调节的PD值太小。

ccs5433

Sailing7 发表于 2014-3-6 14:16
现在每次开机的效果都差不多。这回事加速度零偏造成的吗？陀螺仪使用开机自检。

零点值找的准的话，就能原地直立。如果没有速度控制的话，推一下小车，小车就会向一个方向加速跑…

Sailing7

ccs5433 发表于 2014-3-6 17:19
零点值找的准的话，就能原地直立。如果没有速度控制的话，推一下小车，小车就会向一个方向加速跑…

开机的时候，我让陀螺仪自检，如果这个陀螺仪自检的时候。这个平衡点比较合适的话，那么小车就能够维持一小段时间的平衡。但是如果这个点不是设定的加速度的零偏点的话。那么车就会往一个方向有加速度。

那么我现在是调节PD呢还是还是调节零点的温漂。
速度环，想过几天在加。