直立问题，真是搞不明白了，求助

yunchengfaren · 发表于 2014-3-17 18:19:32

直立在电池充完电后很稳，但随着电池电量的下降，原来的直立参数就不对了，换个参数，直立还是不稳了，出现往前一蹦，然后倒一下，严重的话车就倒了，哪位大神遇到过这个问题啊，求解啊

5768340 · 发表于 2014-3-17 18:21:49

可能是你的角度融合没弄好，或者传感器安装的位置太高了。

k40368 · 发表于 2014-3-17 19:11:30

实验单一变量是电池，实验结果。。。

姑娘放开那黄瓜 · 发表于 2014-3-17 19:41:45

给电池充电啊

Flaming★☆ · 发表于 2014-3-17 19:52:15

我们也有类似问题，电量充满情况下不稳，电量不满反而非常稳，应该是参数还没调好！正在继续调试！

dingpiao190 · 发表于 2014-3-17 19:53:45

参数调的不够好

yunchengfaren · 发表于 2014-3-17 20:43:49

dingpiao190 发表于 2014-3-17 19:53
参数调的不够好

就是参数不好的原因吗？和电路中的电源没有关系吗？

yunchengfaren · 发表于 2014-3-17 20:48:54

k40368 发表于 2014-3-17 19:11
实验单一变量是电池，实验结果。。。

随着电池电量的下降，硬件积分后输出的角度零点不同，如果电压差0.5V左右的话，零点差大概100左右，随着电池电量的下降，直立P值要减小，否则车的电机疯转，或者抖动很严重，以致不能直立。

yunchengfaren · 发表于 2014-3-17 20:50:46

Flaming★☆ 发表于 2014-3-17 19:52
我们也有类似问题，电量充满情况下不稳，电量不满反而非常稳，应该是参数还没调好！正在继续调试！

真是邪门啊，你们的竟然是电池电量小了稳！参数我们试了很多了，都这样，难道真是参数的问题吗？

yunchengfaren · 发表于 2014-3-17 20:51:53

姑娘放开那黄瓜发表于 2014-3-17 19:41
给电池充电啊

刚冲完电调一会就不行了，持续的时间太短了，到真实的比赛的话很麻烦

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