直立车为什么一加方向控制就抖啊？求大神指点

远点水 · 发表于 2014-4-12 23:58:58

我现在有个问题，就是按照官网的方法将加速度计和陀螺仪互补滤波，但一开电机陀螺仪和加速度计融合的角度随着车子震得厉害，不能很好地得到角度的偏差值，在负一百到正一百间浮动，导致电机没力。

ccs5433 · 发表于 2014-4-13 08:34:56

远点水发表于 2014-4-12 23:58
我现在有个问题，就是按照官网的方法将加速度计和陀螺仪互补滤波，但一开电机陀螺仪和加速度计融合的角度随 ...

这个...我真不知道，我的按照官网做出来就好用。你可以发个帖子问一下...

远点水 · 发表于 2014-4-13 09:47:17

你的陀螺仪的积分时间是多少？

加了盐的糖 · 发表于 2014-4-14 18:50:56

速度闭环太硬了减小速度P试试

ccs5433 · 发表于 2014-4-14 19:29:32

加了盐的糖发表于 2014-4-14 18:50
速度闭环太硬了减小速度P试试

嗯，把参数都变小了，就好了

伤痕我心 · 发表于 2014-4-14 19:56:10

博博发表于 2014-4-7 09:39
你看看是不是方向控制后！在接下来的程序后面是不是又自加了一次方向控制的值！去掉就好了

你好，这个真的有问题吗？

伤痕我心 · 发表于 2014-4-14 20:00:49

伤痕我心发表于 2014-4-14 19:56
你好，这个真的有问题吗？

话说，你这是什么意思呀？有点不懂哦

加了盐的糖 · 发表于 2014-4-14 20:25:14

ccs5433 发表于 2014-4-14 19:29
嗯，把参数都变小了，就好了

恩恩楼主一场图像中提取了多少行中心线

加了盐的糖 · 发表于 2014-4-14 20:27:04

我现在就用一行速度 1米多点感觉不行啊

ccs5433 · 发表于 2014-4-14 21:54:50

加了盐的糖发表于 2014-4-14 20:27
我现在就用一行速度 1米多点感觉不行啊

我是用了3行，取平均值。感觉也不好。还没想到先进一点的算法...

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