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楼主: horizon_z40
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电磁组新手 请教大家关于偏差计算的方法

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发表于 2014-4-1 21:36:52 | 只看该作者
v8266 发表于 2014-4-1 19:09
请教一下,舵机为什么选择10ms控制一次?

这是一个经验值,实际调试发现10ms即可以满足快速反应,也不会太短导致控制程序执行不完
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发表于 2014-4-1 22:06:42 | 只看该作者
jamesdeep 发表于 2014-4-1 21:36
这是一个经验值,实际调试发现10ms即可以满足快速反应,也不会太短导致控制程序执行不完

我知道舵机响应需要时间,打角也需要时间,控制周期太短会打不过来,但是赛道检测也10ms才一次,时间会不会太长了。
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发表于 2014-4-1 22:26:01 | 只看该作者
v8266 发表于 2014-4-1 22:06
我知道舵机响应需要时间,打角也需要时间,控制周期太短会打不过来,但是赛道检测也10ms才一次,时间会不 ...

20ms控制周期足以让车子轻松上3M,你说够不够
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发表于 2014-4-1 23:24:22 | 只看该作者
大神请教一个问题:我用的K60做电磁组,现在用FTM0控制电机、FTM1和FTM2正交解码编码器,那舵机用哪个口控制呀?又不可能使用FTM0,因为频率不一样!谢谢啦!
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发表于 2014-4-2 11:36:12 | 只看该作者
v8266 发表于 2014-4-1 19:09
请教一下,舵机为什么选择10ms控制一次?

不一定吧。。我用的3ms...
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发表于 2014-4-2 12:16:08 | 只看该作者
jamesdeep 发表于 2014-4-1 22:26
20ms控制周期足以让车子轻松上3M,你说够不够

学习了,车子一直停在1.6M左右,算法还得下多点功夫才行
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发表于 2014-4-2 12:18:45 | 只看该作者
an~ 发表于 2014-4-2 11:36
不一定吧。。我用的3ms...

感觉算法好都行
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发表于 2014-5-10 10:50:56 | 只看该作者
jamesdeep 发表于 2014-3-24 14:19
每一次控制周期采集一次,10ms左右即可,电感在赛道正中间感应值最大,偏离中心越大,感应值越小,你可以察 ...

大神,你用了多长时间计编码器脉冲啊
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发表于 2014-5-10 11:01:56 | 只看该作者
76347431 发表于 2014-5-10 10:50
大神,你用了多长时间计编码器脉冲啊

目前5ms
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发表于 2014-5-13 17:19:02 | 只看该作者
jamesdeep 发表于 2014-3-24 22:05
一字排列同一行只需要两个就够了,偏差 = (左 - 右),若偏差小于0,则向左打角,偏差越大,打角越大,反之 ...

老大,你说的偏差,左减右之后的函数图像是这样的,当偏移距离稍微大一点的时候是只根据这是没法判断打角多少了,怎么来把它处理成单调递增,递减的呢?

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