摄像头直立车直立PID调节

422056247 · 发表于 2014-3-28 14:27:29

我想问一下，大家的直立式调了多长时间？是怎么调好的，我看了秘书组的调车视频了，但是我发现，我现在遇见了一个问题，这个问题好像在秘书组给的视频里面没有出现过。就是我现在在调直立，就是车子在向前的时候，可以速度慢慢慢下来，然而车子在向后的时候，是明显的加速运动，不知道这个是什么问题导致的，车子现在出现这种情况，也不知道是什么原因导致的，也不知道怎么接着往下面调了。也不知道是增加直立的P 和是直立的D，车子没办法很好的平衡在一段距离内，就没有办法调速度控制了。
希望大家给个建议和方案。
@吉他手

422056247 · 发表于 2014-4-28 19:22:33

Woodbridge 发表于 2014-4-26 23:15
我也今天调好的。我觉得你是因为没有把加速度计的值设在重心的位置上；我是这样弄的：调试时先把车直立，重 ...

恩恩，谢谢了，我看看

yomki · 发表于 2014-3-28 15:36:24

这个问题是有可能是你的车子一边太重一边太轻。

422056247 · 发表于 2014-3-28 15:43:18

应该不是这个问题，我电池和电路板是分别在车的两边的，应该不影响。

joywu · 发表于 2014-3-28 15:44:10

平衡角没测好

422056247 · 发表于 2014-3-28 15:50:18

joywu 发表于 2014-3-28 15:44
平衡角没测好

我感觉可能是我的陀螺仪和加速度计的零偏值没测好，这个东西，我不知道怎么去精确的测得，你们是怎么测量的？

loveCSU · 发表于 2014-3-28 15:57:02

楼主，用的是什么传感器呀？有木有加入速度闭环控制（也就是说是不是只有直立控制信号驱动电机正反转）？我们用的ENC03和MMA7361

422056247 · 发表于 2014-3-28 15:58:35

我加了闭环控制，用的是陀螺仪和加速度计。

奋斗的蜗牛 · 发表于 2014-3-28 16:45:04

你们直立行了嘛我的也是这样的问题

戥家三少 · 发表于 2014-3-28 17:46:13

遇到类似的，但不知道跟你一不一样的原因。
试试把速度的PD的极性换过来吧

张小生 · 发表于 2014-4-21 00:01:57

要考虑陀螺仪的极性问题吧~

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