车子可以直立，但无法原地直立，求解

kingsing2

大神们求助啊，我的车子不能够在原地直立呀！
现在车可以站立，但是往一个方向跑，也就是说角度控制没问题，只是初值没调好，视频说可以通过速度控制来调整。但是我把速度控制加上去以后，不管怎么调比例与积分参数都没用。车子根本不会像视频中那样来回跑动。
但是我把角度控制去掉，只有速度控制，用手转轮子，轮子可以往回转，参数大了还可以来回转动，最后停下。说明速度调节也应该没问题。为什么两个加起来就不行了呢？而且在两个都作用时，若用手提起车子往一个方向倾斜，轮子会先加速，然后来回转动，最后停止，好像是速度控制抑制了转动，但注意这不是平衡点，不知道这是控制过强了还是弱了？
调了一周多了还没调好，特来求助！

majorfog

是不是速度环极性加反了?  

梦之翼~

楼长正解

戥家三少

个人觉得重心点很重要，特别是倾斜跑的车

哇擦类

在没有速度闭环的情况下，一般已经可以原地站立，但是只要稍微的给他一个力，他就直直的飘走了，加上速度闭环后给他力他就不会跑太远了。
在角度闭环中最好注意一下角速度，我之前角度闭环虽然能直立但是在没有力的情况下依然晃来晃去，就是角速度选错了，后来把陀螺仪的值直接赋给角速度就没问题了

kingsing2

majorfog 发表于 2014-4-1 08:17
是不是速度环极性加反了?

极性应该没问题，我试过加个负号，结果是迅速加速到最大

kingsing2

哇擦类 发表于 2014-4-1 09:15
在没有速度闭环的情况下，一般已经可以原地站立，但是只要稍微的给他一个力，他就直直的飘走了，加上速度闭 ...

角速度选错了？是什么意思？

哇擦类

kingsing2 发表于 2014-4-1 10:35
角速度选错了？是什么意思？

我一开始角速度用的是角度减去上一次的角度，这个地方错了，当然你可能不是这个地方错，你把陀螺仪的值好好查查

南宫封枫

kingsing2 发表于 2014-4-1 10:34
极性应该没问题，我试过加个负号，结果是迅速加速到最大

我觉得还是极性问题，你现在速度环的效果是用手转动轮子的时候，轮子会给你一个反作用，，当你添加负号之后，按照你的描述“迅速加速到最大”，这应该是你把轮子悬空，用手转动轮胎的结果吧，其实这个时候你把车子放到地下是可以静止的。。

南宫封枫

南宫封枫 发表于 2014-4-1 12:05
我觉得还是极性问题，你现在速度环的效果是用手转动轮子的时候，轮子会给你一个反作用，，当你添加负号之 ...

这个加速是因为速度环P的作用