光电组——提速后直道出问题，求解答

hghgsdsd · 发表于 2014-4-4 11:41:20

那就是了。因为你放的不可能完全是正的，只要稍微有一点偏差振幅就会慢慢加大。出弯道之后你的车肯定不是正的，就相当于你放到赛道边上开始起跑，一定会振的。

※失舵 · 发表于 2014-4-4 13:15:22

hghgsdsd 发表于 2014-4-4 11:41
那就是了。因为你放的不可能完全是正的，只要稍微有一点偏差振幅就会慢慢加大。出弯道之后你的车肯定不是正 ...

你们怎么解决这个问题的

※失舵 · 发表于 2014-4-4 13:15:45

hghgsdsd 发表于 2014-4-4 11:41
那就是了。因为你放的不可能完全是正的，只要稍微有一点偏差振幅就会慢慢加大。出弯道之后你的车肯定不是正 ...

求教，求教

hghgsdsd · 发表于 2014-4-4 13:33:45

把直道对应地方的转向改小，其他地方的不变

※失舵 · 发表于 2014-4-4 14:15:58

hghgsdsd 发表于 2014-4-4 13:33
把直道对应地方的转向改小，其他地方的不变

能具体点么，直道改小是建立在判断出这里是直道的前提下，可是摆起来，就判断不出了，而且，他只要有摆动就会叠加，只改变直道转角我试过了，不行

hghgsdsd · 发表于 2014-4-4 14:19:09

但是直道和弯道的偏移量是不同的吧，直道的一般要偏小一些，而且偏移量的变化也和弯道差别挺大的，你们的算法我不懂，不过按照这个思路应该是能解决的。

※失舵 · 发表于 2014-4-4 14:25:40

hghgsdsd 发表于 2014-4-4 14:19
但是直道和弯道的偏移量是不同的吧，直道的一般要偏小一些，而且偏移量的变化也和弯道差别挺大的，你们的算 ...

还是没弄清，我再想想

547551803 · 发表于 2014-4-4 20:07:42

也有可能是机械问题

niepan_xie · 发表于 2014-4-4 20:43:32

kp，kd太大了

※失舵 · 发表于 2014-4-5 11:59:13

547551803 发表于 2014-4-4 20:07
也有可能是机械问题

机械结构昨天弄了一天，希望可以了。暂时还没试

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