新手编写的电磁两个电感PD，控制算法，想和大家交流一下！

碛北的孤狼 · 发表于 2014-4-6 11:37:39

我用的是野火的库，做的是用的是两个水平电感采样，ADresult_Left = ad_ave(ADC1,SE4a,ADC_16bit,5) //左，16位的AD 5次采样求平均值！
ADresult_Right = ad_ave(ADC1,SEa,ADC_16bit,5) //右，16位的AD 5次采样求平均值！

error = ((ADresult_Left -ADresult_Right)*100)/(ADresult_Left+ADresult_Right ) //这块应该可以看着是归一化吧。这点还不了解！

Steering_Engine_Pwm = (int)(Middle + Kp*error + Kd*(errr - error_old)) //送给舵机的PWM！

error_old = error

还望大家多多指点！

碛北的孤狼 · 发表于 2014-4-9 17:41:19

咋，没人啊

碛北的孤狼 · 发表于 2014-4-10 17:36:45

大家看看啊

zhagsenkk · 发表于 2014-4-11 10:48:03

好吧

xiaoyaoyizu · 发表于 2014-4-14 14:29:46

能用吗？测试过没有

碛北的孤狼 · 发表于 2014-4-14 14:42:14

xiaoyaoyizu 发表于 2014-4-14 14:29
能用吗？测试过没有

还行吧，交流一下哦！

项勇栋 · 发表于 2014-4-14 20:39:14

这个可以吗？？？

somebodyes · 发表于 2014-4-15 09:07:51

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