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新手编写的电磁两个电感PD,控制算法,想和大家交流一下!

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发表于 2014-4-6 11:37:39 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
我用的是野火的库,做的是用的是两个水平电感采样,ADresult_Left = ad_ave(ADC1,SE4a,ADC_16bit,5)    //左,16位的AD 5次采样求平均值!
ADresult_Right = ad_ave(ADC1,SEa,ADC_16bit,5)    //右,16位的AD 5次采样求平均值!

error = ((ADresult_Left -ADresult_Right)*100)/(ADresult_Left+ADresult_Right )     //这块应该可以看着是归一化吧。这点还不了解!

Steering_Engine_Pwm = (int)(Middle + Kp*error + Kd*(errr - error_old))      //送给舵机的PWM!

error_old = error

还望大家多多指点!
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 楼主| 发表于 2014-4-9 17:41:19 | 只看该作者
咋,没人啊
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 楼主| 发表于 2014-4-10 17:36:45 | 只看该作者
大家看看啊
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发表于 2014-4-11 10:48:03 | 只看该作者
好吧
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发表于 2014-4-14 14:29:46 | 只看该作者
能用吗?测试过没有
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 楼主| 发表于 2014-4-14 14:42:14 | 只看该作者
xiaoyaoyizu 发表于 2014-4-14 14:29
能用吗?测试过没有

还行吧,交流一下哦!
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发表于 2014-4-14 20:39:14 | 只看该作者
这个可以吗???
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发表于 2014-4-15 09:07:51 | 只看该作者
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