电磁PD控制舵机

somebodyes · 发表于 2014-4-24 16:09:35

zq1742975439 发表于 2014-4-24 15:02
同样问题，我们已放弃PD。。。先用比例调着！

光比例不行吧，还是好好研究研究吧，比例控制直道。。。转弯D起作用

somebodyes · 发表于 2014-4-24 16:11:30

重生发表于 2014-4-24 15:34
舵机应该用位置式的吧，而且可能是参数不太对

这位亲，如果位置式是怎么得到ERROR呢，如果您要是能解答一实在太谢谢您了

somebodyes · 发表于 2014-4-24 16:13:47

czr27 发表于 2014-4-24 08:00
你们控制是pid计算出的量与当前角度相加给舵机吗，你们的公式对应的做法就是那样的，增量式

当前角度是指什么。。我们就是PD计算值加舵机中值。。

chenqiang · 发表于 2014-4-24 16:29:09

duty=中值+p*err+d*(err-err_old) 我们目前是这样的

somebodyes · 发表于 2014-4-24 16:32:40

本帖最后由 somebodyes 于 2014-4-24 16:34 编辑

chenqiang 发表于 2014-4-24 16:29
duty=中值+p*err+d*(err-err_old) 我们目前是这样的

效果怎么样，这个是不是位置式，我也用过，但是也抖，一旦和前后error有联系（加减关系）系统相当不稳定

somebodyes · 发表于 2014-4-24 16:34:42

重生 · 发表于 2014-4-24 16:41:37

somebodyes 发表于 2014-4-24 16:11
这位亲，如果位置式是怎么得到ERROR呢，如果您要是能解答一实在太谢谢您了

ERROR就是你当前探测出来的偏移导线的距离啊这个舵机的控制其实也是相当于闭环的，你前端的探测杆探测出来当前的偏移导线的值目标值是0

chenqiang · 发表于 2014-4-24 16:43:07

somebodyes 发表于 2014-4-24 16:32
效果怎么样，这个是不是位置式，我也用过，但是也抖，一旦和前后error有联系（加减关系）系统相当不稳定

还好啊。虽然出弯的时候会晃一两下。但也很快稳定了。是不是d给大了啊？

somebodyes · 发表于 2014-4-24 16:47:11

chenqiang 发表于 2014-4-24 16:43
还好啊。虽然出弯的时候会晃一两下。但也很快稳定了。是不是d给大了啊？

好吧，亲我觉得也是D调的不是太合适，继续找找新的值可能会更好。

somebodyes · 发表于 2014-4-24 16:49:12

本帖最后由 somebodyes 于 2014-4-24 16:52 编辑

重生发表于 2014-4-24 16:41
ERROR就是你当前探测出来的偏移导线的距离啊这个舵机的控制其实也是相当于闭环的，你前端的探测杆探测 ...

我用的是两个电感，然后两个电感的差值是ERROR，你说的距离ERROR是不是用ADC值减去车子在中间时ADC的值啊

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