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电机调速PID输出这个是否正常

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发表于 2014-4-28 11:28:48 | 只看该作者回帖奖励

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参数不懂调啊，用的是增量PID，调的时候感觉KI项不起作用啊，调多大都没反应。kP感觉是越小越快，KD也是，但是太小了感觉突然快起来，然后就慢慢停下来，最后停了，一会又突然快起来。。。。。现在调整这样子，因为设定速度很慢，看了速度和PWM曲线，感觉怪怪的，如果设定速度快的话，弯道就扭屁股了。大神们看看，应该怎么调？？求教啊~！

下面图片的曲线分别是：
红：黑线的中线
黄：速度曲线
白：电机PWM曲线

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我可是猴子请来的！！哈哈，怕了吧~

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2^#

发表于 2014-4-28 12:08:53 | 只看该作者

关键得看脉冲返回值和速度目标值的曲线关系。而且拿在手上和放在赛道上参数根本不一样

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楼主| 发表于 2014-4-28 12:16:53 | 只看该作者

lm342794214 发表于 2014-4-28 12:08
关键得看脉冲返回值和速度目标值的曲线关系。而且拿在手上和放在赛道上参数根本不一样

我是匀速跑的，速度目标值是固定的45, 4ms的采集一次,也就基本是图片上黄线平稳的时候的速度

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4^#

发表于 2014-4-28 12:40:49 | 只看该作者

用什么看的你可能写错了

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楼主| 发表于 2014-4-28 16:46:58 | 只看该作者

lm342794214 发表于 2014-4-28 12:08
关键得看脉冲返回值和速度目标值的曲线关系。而且拿在手上和放在赛道上参数根本不一样

之前看过你发的视频，能问下你们是这么调电机的增量PID参数的么？我好周三学院就要检测跑得这么样了，可是现在电机都没调好

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