关于摇头光电的问题，希望大神指导

zy199

1.摇头PD控制上，要根据偏差量来确定P值？也就是分段。一般怎么个分法？
2.转向控制上，根据摇头的偏差值乘以一个系数再加D控制？
3.也是特别苦恼的一点，摇头对于十字的处理，到底该怎么弄？很容易串道。

我现在采用的摇头控制上是分段P，转向控制的系数也在分段里给，偏差量小，P小，偏差量大，P大。小S过得可以，不过其他大弯道就会出去，或者甩尾。速度PID的系数调整也恼火。

目前稳定速度为1.5M/S.在快就不稳定了。

求各位大神指点迷津。第一年做车…