PI PD参数大小跟什么有关

-單眼皮＿ · 发表于 2014-5-11 22:18:49

为什么有些车子的PD只有那么的零点几，而有些的是达到100多，有些人的PI也是零点几，而有些是十几？？大家一起讨论讨论吧。

々炫天空/yiw · 发表于 2014-5-11 22:42:51

量纲不一样有的直接是差值有的是差和比

-單眼皮＿ · 发表于 2014-5-11 23:06:42

々炫天空/yiw 发表于 2014-5-11 22:42
量纲不一样有的直接是差值有的是差和比

能举一下例子吗？不大明白

々炫天空/yiw · 发表于 2014-5-11 23:12:42

比如你车偏赛道中间 5cm 你不用归一化两边电感差值可能是500 和1000你如果直接用差值做计算量那么PID的输入值就是500 如果你用差和比输入量就是 500/1500 懂？

-單眼皮＿ · 发表于 2014-5-11 23:17:49

小懂，谢谢了

-單眼皮＿ · 发表于 2014-5-11 23:25:27

-單眼皮＿发表于 2014-5-11 23:17
小懂，谢谢了

但是，例如直立车的速度控制。都是用差值的，PI为什么有些事十几，有些事零点几

-單眼皮＿ · 发表于 2014-5-11 23:25:50

々炫天空/yiw 发表于 2014-5-11 23:12
比如你车偏赛道中间 5cm 你不用归一化两边电感差值可能是500 和1000你如果直接用差值做计算量那么 ...

但是，例如直立车的速度控制。都是用差值的，PI为什么有些事十几，有些事零点几

Neozoic · 发表于 2014-5-12 00:24:35

P\I\D这三个系数都是建立在求得误差的基础上进行运算，从而取得最后的控制输出的。不同的车有差异，最直接的一个例子就是有人用500线的欧姆龙编码器，有的用的是低于100线的码盘；有的是16位AD采集精度，有的是8位采集精度；再如，有人对某个数值乘以500，有人乘以100，林林总总，各有差异，所以造成了最后返回的误差各不相同，故而最后匹配的PID参数也不尽相同。个人理解，仅供参考

f823154 · 发表于 2014-5-12 09:07:11

我们用500线的，16位AD采集精度，为什么0.1时就震荡了？？？

黑色枫夜 · 发表于 2014-5-12 16:35:31

可以找一下分段PID的东西看看

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