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楼主: 戥家三少
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直立车方向控制消抖动问题

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发表于 2014-5-17 22:36:51 | 只看该作者
戥家三少 发表于 2014-5-15 21:05
我的图像,这个中线加权求偏差的,每次减图像中心,并且检查中心是否有问题

楼主你发了链接吗?我这里收到两次了...然后都没有呢...

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发表于 2014-5-17 22:39:47 | 只看该作者
wmslecz 发表于 2014-5-17 22:36
楼主你发了链接吗?我这里收到两次了...然后都没有呢...

啊。。。啊。。。。啊。。。。楼主...我这里要抓狂了..为什么都没有呢...啊..啊啊啊啊啊 啊啊啊 ...

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发表于 2014-5-21 09:19:40 | 只看该作者
就是 把陀螺仪作为他的微分量 神怎么用的?
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发表于 2014-5-21 10:15:39 | 只看该作者
问题解决了吗?
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发表于 2014-6-16 14:38:53 | 只看该作者
戥家三少 发表于 2014-5-15 19:12
现在我们的程序只求图像中心偏差而已,利用PD控制,但老是会左右抖动,然后疯转

楼主问一下,你的方向控制是用PD控制的,还是只用P控制的?  我看了一下,怎么说了,我们直立车的角度控制官方给的就是用PD进行控制啊,但是怎么说了,角度控制那里刚好是加速度及和陀螺仪的值是输入量,陀螺仪的输出是角速度,积分之后就是角度值,而加速度计的恰好就是角度值,两个量之间刚好形成微分的关系。
  但是我们的方向控制,我们进行中心提取之后,分析出来的偏差值啊,所以如何形成微分之间的关系,进行PD控制啊?
这里比较纠结,所以方向控制没搞好,过弯不是很流畅,赛道复杂的话,单独用P进行控制,过弯就没办法保障所有弯道都能过。
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发表于 2014-6-19 01:02:59 | 只看该作者
戥家三少 发表于 2014-5-15 21:05
我的图像,这个中线加权求偏差的,每次减图像中心,并且检查中心是否有问题

你好,你采集的图像怎么解决梯形失真的啊?求指导
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发表于 2014-6-21 00:35:57 | 只看该作者
加微风呀
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发表于 2015-5-7 12:53:44 | 只看该作者
wmslecz 发表于 2014-5-17 22:05
三少可以尝试下 轮子转量 = 方向控制量*方向控制P参数+ 转向陀螺仪*D参数..这个式子中把方向控制量低通下.. ...

亲 求你那个中线处理出来以后那个方向控制的函数 295656031@qq.com   在线等
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发表于 2015-6-18 19:10:53 | 只看该作者
wmslecz 发表于 2014-5-17 22:05
三少可以尝试下 轮子转量 = 方向控制量*方向控制P参数+ 转向陀螺仪*D参数..这个式子中把方向控制量低通下.. ...

您好 你所说的低通一下  是不是  方向分步输出的比例小点。或者可以不可以理解成 方向输出不圆滑。。。。在线急等。。。
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发表于 2016-7-9 22:40:53 | 只看该作者
wmslecz 发表于 2014-5-17 22:05
三少可以尝试下 轮子转量 = 方向控制量*方向控制P参数+ 转向陀螺仪*D参数..这个式子中把方向控制量低通下.. ...

你好,我想问一下,方向控制量怎么低通?
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