摄像头直立过弯低头减速。

QIANG243454356 · 发表于 2014-5-21 22:45:15

理论上直立车低头（向前倾）就会加速，车在直道上的时候，通过上位机观察速度曲线是正常，但是现在我的车在过弯时候低头（向前倾）减速，严重影响到了整个车的速度，求解答？

QIANG243454356 · 发表于 2014-5-21 23:04:40

希望有人能够点拨哈！谢谢了！

MicroJIA · 发表于 2014-5-21 23:13:52

今天提速遇到同样的问题还没解决

MicroJIA · 发表于 2014-5-21 23:14:07

初步估计是转向输出量饱和影响了速度控制

QIANG243454356 · 发表于 2014-5-21 23:36:36

MicroJIA 发表于 2014-5-21 23:14
初步估计是转向输出量饱和影响了速度控制

你的车速度多大？转向输出饱和？如果要给转向输出限幅，会不会造成转不过来呢？

MicroJIA · 发表于 2014-5-22 02:09:08

QIANG243454356 发表于 2014-5-21 23:36
你的车速度多大？转向输出饱和？如果要给转向输出限幅，会不会造成转不过来呢？

限幅估计会出现转不过来这样的情况，根据fLeft = g_fAngleControlOut-g_fSpeedControlOut - g_fDirectionControlOut;这个控制式子，我觉得其中任何一项出现饱和都会影响其他两项的控制期望值，不知道我的想法科学不科学

1037580733 · 发表于 2014-5-22 08:33:19

MicroJIA 发表于 2014-5-22 02:09
限幅估计会出现转不过来这样的情况，根据fLeft = g_fAngleControlOut-g_fSpeedControlOut - g_fDirect ...

科学啊!

张永超 · 发表于 2014-5-22 08:35:01

是因为路径不好，速度肯定损失的更多，然后才造成你点头的。。。。

joywu · 发表于 2014-5-22 10:50:43

张永超发表于 2014-5-22 08:35
是因为路径不好，速度肯定损失的更多，然后才造成你点头的。。。。

大神速度提得怎么样了？

QIANG243454356 · 发表于 2014-5-22 12:19:05

MicroJIA 发表于 2014-5-22 02:09
限幅估计会出现转不过来这样的情况，根据fLeft = g_fAngleControlOut-g_fSpeedControlOut - g_fDirect ...

fLeft  = g_fAngleControlOut-g_fSpeedControlOut - g_fDirectionControlOut
fR  = g_fAngleControlOut-g_fSpeedControlOut +g_fDirectionControlOut
SPEED=(R+L)/2  所以速度保持不变，才对的。所以理论转向对速度没有影响。不知这样理解对否？

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