问一下大婶们，我的车子直立的时候可以静止2到4秒，

江湖书生 · 发表于 2014-5-30 16:00:17

如题，之后便开始慢慢前后摇荡，越摇越大怎么办

afd · 发表于 2014-5-30 16:34:23

速度环加上

江湖书生 · 发表于 2014-5-30 16:36:38

afd 发表于 2014-5-30 16:34
速度环加上

就是加上速度环之后的，不加速度，车子就向一个方向加速跑了

阿涛 · 发表于 2014-5-31 15:10:01

速度环P不够大

江湖书生 · 发表于 2014-5-31 17:42:18

阿涛发表于 2014-5-31 15:10
速度环P不够大

现在不会来回走得太厉害了，能够占得比较稳了，稳定一段时间，可是车子总会周期性地剧烈抖一会再自己恢复到稳定站立，这是怎么回事呢

金刀丸 · 发表于 2014-6-1 00:36:32

调一下互补滤波的时间常数，调大一点

江湖书生 · 发表于 2014-6-1 23:13:49

金刀丸发表于 2014-6-1 00:36
调一下互补滤波的时间常数，调大一点

调大了波形会过冲吧，这样可以吗，感觉现在的波形刚好

金刀丸 · 发表于 2014-6-2 13:43:37

江湖书生发表于 2014-6-1 23:13
调大了波形会过冲吧，这样可以吗，感觉现在的波形刚好

不是陀螺仪比例常数，是时间常数time

阿涛 · 发表于 2014-6-3 09:41:52

江湖书生发表于 2014-5-31 17:42
现在不会来回走得太厉害了，能够占得比较稳了，稳定一段时间，可是车子总会周期性地剧烈抖一会再自己恢复 ...

这样，是我的话，就要检查机械了。看看齿轮，轮子摩擦什么的。

咳咳！！！ · 发表于 2014-6-3 10:58:18

我也这个样，立的时候在平衡点会抖两下，跑起来也不是很稳，楼主解决了吗

		自动登录	找回密码
密码			注册