弯道策略

动感小麦兜

LSQ_GSQ 发表于 2014-5-31 08:38
更新线宽这个方法也许不错，我其实是用的默认线宽补线，对于中心线都不敢滤波，一滤就偏老远

中心<0时的值你们用了没

zhangtaotao717

动感小麦兜 发表于 2014-5-31 08:43
就是用上一次的宽度加到本次丢线的行数上，坏处看1楼图片，当车出弯时容易把上方直道部分的宽度加大

如果上一次也丢线呢

破执如莲

最近在用中线斜率求出动态P。。。。不太喜欢分段，感觉转弯好难看~

？？？

I'M_Not_The 发表于 2014-5-31 08:03
不是还看到另外一条吗，根据另外一条线走

兄弟是如何用一边实现算出控制偏差的呢?

？？？

动感小麦兜 发表于 2014-5-31 07:59
更新线宽算出的中线很平滑，稍一滤波看起来就特别好看，但不知为何在小弯处过的不平滑，突然拐一个角度， ...

这个试过，记得好像是没有静态补线数组平滑，但是相对连续，还没试过将其滤波，你是滤波后很平滑了，还是本来就很平滑？

动感小麦兜

？？？ 发表于 2014-5-31 10:23
这个试过，记得好像是没有静态补线数组平滑，但是相对连续，还没试过将其滤波，你是滤波后很平滑了，还是 ...

未滤波图像

动感小麦兜

破执如莲 发表于 2014-5-31 10:07
最近在用中线斜率求出动态P。。。。不太喜欢分段，感觉转弯好难看~

我也不喜欢分段，分段的话调的参数很多，况且速度变了也还要调，虽说后期车速差不多的时候参数也能大体定下来，但如果现在用一个参数跑的好，后面分段也简单些了

无声的音乐

动感小麦兜 发表于 2014-5-31 07:59
更新线宽算出的中线很平滑，稍一滤波看起来就特别好看，但不知为何在小弯处过的不平滑，突然拐一个角度， ...

突然拐一个角度我还是怀疑是图像没有处理好，有可能是丢线和没丢线的临界处处理的不连续，你说的突然拐一个角是说拐错角还是拐的是对的但是一顿一顿的，

动感小麦兜

无声的音乐 发表于 2014-5-31 12:13
突然拐一个角度我还是怀疑是图像没有处理好，有可能是丢线和没丢线的临界处处理的不连续，你说的突然拐一 ...

应该是图像处理问题，调了一上午，刚才跑的好多了，平滑多了，可能是有效行的问题，这次加了好几重判断，杜绝判断出错，当拟合的中心<0时或大于列数时也用了，也可能是以前没有用的原因，好了，可以安心吃饭了

jayxiexi

虚拟出平滑连续的中线是高速过弯的王道