弯道策略

动感小麦兜

弯道处丢线时有几种补线方案，大神莫喷，有更好的方案大家可以讨论一下。1、弯道一侧丢线时用另一侧的边线加上该行的宽度，宽度一般比正常赛道要大一些。
2、丢线时不处理，直接将两端平均。
3、更新线宽，丢线时用上一行未丢线的宽度加到该行上，以后的丢线行都加这个宽度。
4、请大神明示，给个思路就好。。。。。。
前段时间一直用第3种方案，过半径50，,90度的弯各种不顺，表现为车处在弯道中尚未回正时突然转一个角度，直接将车摆正，虽说摆正了，但不连续（已将方向分段输出），看着不舒服，况且有时会震荡，当然加了D之后好点了，而且这种方案车会切弯比较厉害。采了一个出弯的图像，前些行由于都更新线宽，导致上面比较大，在这弱弱的问一句，当中心线小于0或者大于列数时应该用还是不该用？用的话可以让车体尽快回正，但有一个问题就是可能一下转过很大角度，导致不连续。

第2种方案前段时间也看大神回复过，不能很好的判断弯道大小。
第1种方案跑起来切弯就没有那么厉害了。

有人建议用动态PD控制，如果只是想在半径50的弯道上应该也用不着PD了吧，我觉得图像处理的好，一个参数就能跑完整个赛道！
用的是偏差，没有用复杂的斜率或是曲率来转弯，大神有好的想法也说说吧。

戥家三少

动态绝对能调到漂移，因为我今天就已经调到漂移 了

博学日新

我的也是 90度弯提前拐 直接出赛道了

动感小麦兜

博学日新 发表于 2014-5-30 22:09
我的也是 90度弯提前拐 直接出赛道了

我的倒不是提前拐，只是在45度的位置突然拐一个角度将车身回正

I'M_Not_The

最好的方案是不补线，越补中线偏差的误差越大

~勇远缘纷~

I'M_Not_The 发表于 2014-5-30 22:34
最好的方案是不补线，越补中线偏差的误差越大

那依你的高见，怎么不补，又能很完美过弯？

majorfog

I'M_Not_The 发表于 2014-5-30 22:34
最好的方案是不补线，越补中线偏差的误差越大

不补线高速冲180°和十字回环会出去，我已经遇到这个问题很久了  

安安安然。

I'M_Not_The 发表于 2014-5-30 22:34
最好的方案是不补线，越补中线偏差的误差越大

很想知道,这个循迹比赛不补线要怎么跑?  经常会啥都看不到啊

无声的音乐

经验告诉我，算出的center连续平滑是高速的前提，所以用哪种方案你自己衡量，

rain发发

I'M_Not_The 发表于 2014-5-30 22:34
最好的方案是不补线，越补中线偏差的误差越大

能加qq细聊下吗1400161313