关于电磁直角弯的讨论

△ABC≌△DEF · 发表于 2014-6-1 02:43:43

不知道大婶们是怎么过的，我用了两个与车平行向前的两个电感，当速度慢的时候很容易过去，但是当速度很快的时候就会冲出去并且反方向丢线，这个跟路径有关，一般是在如直角弯之前车子在靠近直角弯的一侧进入，所以靠近直角的电感值大，想当然的向右方向走，然而正确方向是想左的，偶尔的路径好会过去，求大神指点如何用两个向前的电感过直角弯，或者是指教如何调整路径，在直道很长的时候过一会自然会训中，太短了就会出事，。怎么办呢求解答，求讨论，分享下你们过直角弯的技巧呗

△ABC≌△DEF · 发表于 2014-6-1 02:43:57

二楼

△ABC≌△DEF · 发表于 2014-6-1 02:45:11

@阳哥

gsc617 · 发表于 2014-6-1 08:44:22

我就这么干的完全没问题呀

，直道和急弯很平滑的过去，就是编码器不太会用，有点出跑道了(没犯规)

你还是做好丢线处理吧

△ABC≌△DEF · 发表于 2014-6-1 13:05:29

gsc617 发表于 2014-6-1 08:44
我就这么干的完全没问题呀，直道和急弯很平滑的过去，就是编码器不太会用，有点出跑道了(没犯规)

你 ...

丢线处理了，但是总是相反方向

gsc617 · 发表于 2014-6-1 13:47:19

△ABC≌△DEF 发表于 2014-6-1 13:05
丢线处理了，但是总是相反方向

怎么会呢，没有这呀，看来的还的好好做丢线的处理啦，
在好好编一个丢线处理函数试试，真的可以的

密┽雨恬颜 · 发表于 2014-6-22 19:59:33

gsc617 发表于 2014-6-1 13:47
怎么会呢，没有这呀，看来的还的好好做丢线的处理啦，
在好好编一个丢线处理函数试试，真的可以的

请问直角速度多少，大概离直角多远的时候进行丢线处理？我们过直角的时候总会出跑道一点再回来。

gsc617 · 发表于 2014-6-22 22:37:47

密┽雨恬颜发表于 2014-6-22 19:59
请问直角速度多少，大概离直角多远的时候进行丢线处理？我们过直角的时候总会出跑道一点再回来。

假如过直角出跑道对加速度有用，其实出跑道一点没关系，不过最好不出去，
因为舵机的延迟性，解决的方法可以稍微增大前瞻。。。或者突破别的算法有个更好的期望速度预测提前减速

密┽雨恬颜 · 发表于 2014-6-23 10:16:44

gsc617 发表于 2014-6-22 22:37
假如过直角出跑道对加速度有用，其实出跑道一点没关系，不过最好不出去，
因为舵机的延迟性，解决的方法 ...

关键是我们的速度才两米啊，直角提不上去也是硬伤啊！

an~ · 发表于 2014-6-28 00:25:44

密┽雨恬颜发表于 2014-6-23 10:16
关键是我们的速度才两米啊，直角提不上去也是硬伤啊！

亲，你竖直电感判断有没有好的进展呢？求指导哈

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