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标题: 【有视频】【求交流】关于人字弯的处理 [打印本页]

作者: aohuanxuan    时间: 2014-6-2 18:51
标题: 【有视频】【求交流】关于人字弯的处理
【关于人字弯】
蛋疼的人字
有限的前瞻,有限的打角,如果要直接转过去的话,速度肯定不能太快。
只能在识别后减速了,但是短时间内速度很难减下来,目前我的减速方案是直接给电机0的占空比,有没有人试过让电机反转来减速的?会不会电流过大?驱动能受得了么。。
人字很关键啊,人字过得好不好基本能决定车的速度上限,正在探索更好的算法。。。
视频里的速度不快,人字刚好能过的速度(反着跑过不了,前轮会出去。。)
大神们有没有什么关于人字弯的想法和建议,希望能一起交流。

[media=x,500,375]http://v.youku.com/v_show/id_XNzIwNjg5NDEy.html[/media]

作者: Jyoun    时间: 2014-6-3 07:34
这么快,吓尿了~
作者: 恋May    时间: 2014-6-3 08:41
太快了
作者: Jyoun    时间: 2014-6-3 09:12
恋May 发表于 2014-6-3 08:41
太快了

听说三联的电磁交流赛拿了第一,may大神都不来个视频分享一下?

作者: 恋May    时间: 2014-6-3 09:18
Jyoun 发表于 2014-6-3 09:12
听说三联的电磁交流赛拿了第一,may大神都不来个视频分享一下?

哪敢献丑。。

作者: Jyoun    时间: 2014-6-3 09:22
恋May 发表于 2014-6-3 09:18
哪敢献丑。。

那么谦虚……

作者: 恋May    时间: 2014-6-3 09:26
Jyoun 发表于 2014-6-3 09:22
那么谦虚……

真没谦虚。目前都还不会归一化

而且十字那里由于电场的叠加和抵消 结果 路径特别差 也不知道如何处理。能请教否。

作者: Jyoun    时间: 2014-6-3 09:31
恋May 发表于 2014-6-3 09:26
真没谦虚。目前都还不会归一化

而且十字那里由于电场的叠加和抵消 结果 路径特别差 也不知道如何处理 ...

都一样呢……发现十字交叉处只有水平电感的差值失真最少……十字处若只用差值,效果就比较好。(说的是斜入的情况,正入就无所谓了。)

作者: liningbo888    时间: 2014-6-3 09:34
这有2.7+了吧
作者: 恋May    时间: 2014-6-3 09:48
Jyoun 发表于 2014-6-3 09:31
都一样呢……发现十字交叉处只有水平电感的差值失真最少……十字处若只用差值,效果就比较好。(说的是斜 ...

额= =好吧。

作者: aohuanxuan    时间: 2014-6-3 09:49
Jyoun 发表于 2014-6-3 07:34
这么快,吓尿了~

这速度不算快。。主要是人字很蛋疼,再提速的话过不去人字,正在寻找更好的办法
作者: 恋May    时间: 2014-6-3 09:54
aohuanxuan 发表于 2014-6-3 09:49
这速度不算快。。主要是人字很蛋疼,再提速的话过不去人字,正在寻找更好的办法

看着很快啊。

作者: aohuanxuan    时间: 2014-6-3 09:55
恋May 发表于 2014-6-3 08:41
太快了



作者: aohuanxuan    时间: 2014-6-3 09:58
恋May 发表于 2014-6-3 09:54
看着很快啊。

好吧 ==  感觉优酷转码之后好像都会变快

作者: aohuanxuan    时间: 2014-6-3 09:58
liningbo888 发表于 2014-6-3 09:34
这有2.7+了吧

没算过具体速度,差不多吧

作者: 恋May    时间: 2014-6-3 10:04
你的前瞻应该在40-45以内吧。
作者: aohuanxuan    时间: 2014-6-3 10:08
恋May 发表于 2014-6-3 10:04
你的前瞻应该在40-45以内吧。

这都能看出来= = 用来识别人字的那个CCD前瞻60左右,用来识别赛道的45左右,前瞻太远容易两条线全丢,至今还没搞明白那些大神们50+、60+的前瞻是怎么跑的。。。
作者: 恋May    时间: 2014-6-3 10:10
aohuanxuan 发表于 2014-6-3 10:08
这都能看出来= = 用来识别人字的那个CCD前瞻60左右,用来识别赛道的45左右,前瞻太远容易两条线全丢,至今 ...

你用的条边沿检测 还是 二值化。。

作者: aohuanxuan    时间: 2014-6-3 10:15
恋May 发表于 2014-6-3 10:10
你用的条边沿检测 还是 二值化。。

边沿检测,简单可靠

作者: liningbo888    时间: 2014-6-3 10:57
45前瞻都可以?舵机响应好快啊,你们曝光多少啊
作者: aohuanxuan    时间: 2014-6-3 11:16
liningbo888 发表于 2014-6-3 10:57
45前瞻都可以?舵机响应好快啊,你们曝光多少啊

10ms的控制周期,曝光时间一般都在5ms左右。你们前瞻多少?前瞻大了过弯的时候不会出现两条线全丢的情况吗?

作者: 深情忆飞    时间: 2014-6-3 11:53
真心点个赞
作者: liningbo888    时间: 2014-6-3 12:14
aohuanxuan 发表于 2014-6-3 11:16
10ms的控制周期,曝光时间一般都在5ms左右。你们前瞻多少?前瞻大了过弯的时候不会出现两条线全丢的情况吗 ...

哦哦,我们曝光长一些,前瞻65

作者: 东成西就    时间: 2014-6-3 12:23
楼主可否讲讲舵机的P是怎么给的???一个静态的P还是分段?还是二次???
作者: zfenggo    时间: 2014-6-3 12:26
楼主用的可否是MOS驱动?这加速好迅速啊!!!B车的大电机用BTN感觉就是个坑。。。。。
作者: zfenggo    时间: 2014-6-3 12:27
liningbo888 发表于 2014-6-3 12:14
哦哦,我们曝光长一些,前瞻65

65前瞻。。。这也太夸张了吧。。。用的可否是双CCD?

作者: 我是大水货    时间: 2014-6-3 12:34
给个很低的速度刹着过去
作者: aohuanxuan    时间: 2014-6-3 12:37
liningbo888 发表于 2014-6-3 12:14
哦哦,我们曝光长一些,前瞻65

真心想知道为啥你们的前瞻可以那么大。。不丢线吗?还是做了丢线特殊处理?
作者: aohuanxuan    时间: 2014-6-3 12:38
我是大水货 发表于 2014-6-3 12:34
给个很低的速度刹着过去

我已经直接给电机0占空比了,都刹不住。。难道真要让电机反转才行?
作者: aohuanxuan    时间: 2014-6-3 12:40
zfenggo 发表于 2014-6-3 12:26
楼主用的可否是MOS驱动?这加速好迅速啊!!!B车的大电机用BTN感觉就是个坑。。。。。

我们就用的BTN,好好调调速度PID吧,把P加大
作者: aohuanxuan    时间: 2014-6-3 12:46
东成西就 发表于 2014-6-3 12:23
楼主可否讲讲舵机的P是怎么给的???一个静态的P还是分段?还是二次???

我们的车目前就用一个固定的P就挺合适的。但我觉得要跑得更好的话可能还是得用动态P。慢慢研究吧
作者: 殷绍聪    时间: 2014-6-3 13:50
aohuanxuan 发表于 2014-6-3 10:08
这都能看出来= = 用来识别人字的那个CCD前瞻60左右,用来识别赛道的45左右,前瞻太远容易两条线全丢,至今 ...

请问你的前瞻是从车头开始算的还是从CCD支架开始算的

作者: Loverui    时间: 2014-6-3 14:39
大神一个P就能在直道不抖。。。求解
作者: aohuanxuan    时间: 2014-6-3 16:14
殷绍聪 发表于 2014-6-3 13:50
请问你的前瞻是从车头开始算的还是从CCD支架开始算的

从前轮轮轴
作者: aohuanxuan    时间: 2014-6-3 16:14
Loverui 发表于 2014-6-3 14:39
大神一个P就能在直道不抖。。。求解

P和D调好了就行
作者: aohuanxuan    时间: 2014-6-3 16:28
居然没有加好友的权限-_-#看来经验很重要…
作者: lighted    时间: 2014-6-3 16:35
大神。。。
作者: liningbo888    时间: 2014-6-3 18:07
aohuanxuan 发表于 2014-6-3 12:37
真心想知道为啥你们的前瞻可以那么大。。不丢线吗?还是做了丢线特殊处理?

必须丢线处理啊,我现在更想降前瞻,太远图像不是很清晰

作者: liningbo888    时间: 2014-6-3 18:10
zfenggo 发表于 2014-6-3 12:27
65前瞻。。。这也太夸张了吧。。。用的可否是双CCD?

是的

作者: 我们是做小车的    时间: 2014-6-3 19:19
你的前瞻这样算起来的话也有60 左右吧   舵机pid怎么调节的啊  好快呢啊
作者: certify    时间: 2014-6-3 20:05
本帖最后由 certify 于 2014-6-3 20:07 编辑

速度快啊
作者: 空格_Space    时间: 2014-6-3 20:20
不知道楼主有没有检测出人字来呢,还是什么的??
作者: aohuanxuan    时间: 2014-6-3 20:29
liningbo888 发表于 2014-6-3 18:07
必须丢线处理啊,我现在更想降前瞻,太远图像不是很清晰

我觉得两条线全丢的情况处理起来挺费劲的,考虑到地板颜色还不一定,还可能不可靠,所以一直不敢加前瞻,保证车至少能看到一条线、、

作者: aohuanxuan    时间: 2014-6-3 20:30
空格_Space 发表于 2014-6-3 20:20
不知道楼主有没有检测出人字来呢,还是什么的??

检测了人字

作者: aohuanxuan    时间: 2014-6-3 20:32
我们是做小车的 发表于 2014-6-3 19:19
你的前瞻这样算起来的话也有60 左右吧   舵机pid怎么调节的啊  好快呢啊

到前轮轴就45。。PD是随便给的。。。

作者: 空格_Space    时间: 2014-6-3 21:49
aohuanxuan 发表于 2014-6-3 20:30
检测了人字

那个怎么检测啊,我发现有困难,说一下思路吧
作者: aohuanxuan    时间: 2014-6-3 22:35
空格_Space 发表于 2014-6-3 21:49
那个怎么检测啊,我发现有困难,说一下思路吧

大前瞻CCD可以看到黑白黑白的图像的,也是在论坛上看到一个帖子上说的
作者: 43380249    时间: 2014-6-3 23:41
我的前瞻也是五十多的六十多,看你的车太像我的了,就是没你快
作者: ^-^ⅠuⅠuぐ    时间: 2014-6-4 00:42
大神,你的舵机怎么处理的额?~
作者: 我们是做小车的    时间: 2014-6-4 10:08
aohuanxuan 发表于 2014-6-3 20:32
到前轮轴就45。。PD是随便给的。。。

用的就是标准的位置式pd还是你们自创的pid啊。。。。p是常数还是动态啊

作者: aohuanxuan    时间: 2014-6-4 10:48
我们是做小车的 发表于 2014-6-4 10:08
用的就是标准的位置式pd还是你们自创的pid啊。。。。p是常数还是动态啊

标准的位置式PD,常数P

作者: aohuanxuan    时间: 2014-6-4 10:51
^-^ⅠuⅠuぐ 发表于 2014-6-4 00:42
大神,你的舵机怎么处理的额?~

我没有加好友的权限舵机用PD,常数P

作者: ^-^ⅠuⅠuぐ    时间: 2014-6-4 12:51
aohuanxuan 发表于 2014-6-4 10:51
我没有加好友的权限舵机用PD,常数P

我也是用舵机常数P额,也是有PD,大神,你有用二次函数的P值,还是有其他的控制??

作者: aohuanxuan    时间: 2014-6-4 13:01
^-^ⅠuⅠuぐ 发表于 2014-6-4 12:51
我也是用舵机常数P额,也是有PD,大神,你有用二次函数的P值,还是有其他的控制??

没有其他控制,就是固定一个P

作者: 君威    时间: 2014-6-4 13:02
aohuanxuan 发表于 2014-6-4 13:01
没有其他控制,就是固定一个P

   障碍物有处理吗?还是直接过?

作者: ^-^ⅠuⅠuぐ    时间: 2014-6-4 13:03
aohuanxuan 发表于 2014-6-4 13:01
没有其他控制,就是固定一个P

额,是分段固定P值么?我们是用二次函数P值,来过弯的,不过速度上来了就不好调,电机驱动我们也是用BTN,四片并联用的,不过控速的时候不会烫么??

作者: 东成西就    时间: 2014-6-4 13:22
aohuanxuan 发表于 2014-6-3 12:46
我们的车目前就用一个固定的P就挺合适的。但我觉得要跑得更好的话可能还是得用动态P。慢慢研究吧

可否加个QQ交流交流,2429367813,谢了

作者: ^-^ⅠuⅠuぐ    时间: 2014-6-4 15:13
再看多几次,好像是控速了额~
作者: 我们是做小车的    时间: 2014-6-4 19:26
aohuanxuan 发表于 2014-6-4 10:48
标准的位置式PD,常数P

那你们真的是大神唉````好厉害,这速度有2.7+么

作者: aohuanxuan    时间: 2014-6-4 20:33
君威 发表于 2014-6-4 13:02
障碍物有处理吗?还是直接过?

直接过
作者: aohuanxuan    时间: 2014-6-4 20:34
^-^ⅠuⅠuぐ 发表于 2014-6-4 13:03
额,是分段固定P值么?我们是用二次函数P值,来过弯的,不过速度上来了就不好调,电机驱动我们也是用BTN, ...

烫啊,烫是正常的吧,BTN还是很坚强的芯片,不烧坏就行
作者: aohuanxuan    时间: 2014-6-4 20:35
我们是做小车的 发表于 2014-6-4 19:26
那你们真的是大神唉````好厉害,这速度有2.7+么

没有…
作者: xmc56    时间: 2014-6-4 20:53
我过弯就会打滑,会直接飘出去,不知道是不是舵机角度问题或者速度太快,楼主原来会打滑么?
作者: 六步上篮    时间: 2014-6-4 23:40
好快
作者: 瓦系新手    时间: 2014-6-5 09:56
人字检测思路求告知啊

作者: danranyang94    时间: 2014-6-5 14:06
吓尿了,这样的速度还不快,估计快3米了
作者: danranyang94    时间: 2014-6-5 14:10
为神马你的车一点也不滑,我们的车跑起来像溜冰
作者: Shuang739641687    时间: 2014-6-5 14:18
这么快!吓着咯……
作者: 我们是做小车的    时间: 2014-6-5 18:18
aohuanxuan 发表于 2014-6-4 20:35
没有…

不要谦虚了。。。。。这种时候就应该接受别人的称赞

作者: 热血青年    时间: 2014-6-5 20:32
喂猫轮胎不滑。。:'(:'(
作者: aohuanxuan    时间: 2014-6-6 08:41
xmc56 发表于 2014-6-4 20:53
我过弯就会打滑,会直接飘出去,不知道是不是舵机角度问题或者速度太快,楼主原来会打滑么?

会,擦轮胎擦跑道会好很多
作者: hyq19921011    时间: 2014-6-6 20:25
Loverui 发表于 2014-6-3 14:39
大神一个P就能在直道不抖。。。求解

一个p足够了 2.5m下应该都没问题

作者: lm342794214    时间: 2014-6-7 00:37
Shuang739641687 发表于 2014-6-5 14:18
这么快!吓着咯……

提莫队长正在送命
作者: zhuimengA2012    时间: 2014-6-7 15:43
aohuanxuan 发表于 2014-6-3 20:29
我觉得两条线全丢的情况处理起来挺费劲的,考虑到地板颜色还不一定,还可能不可靠,所以一直不敢加前瞻, ...

十字怎么处理的?求灵感,这里误判太严重了

作者: 可望而可及/街舞    时间: 2014-6-7 18:55
aohuanxuan 发表于 2014-6-3 10:08
这都能看出来= = 用来识别人字的那个CCD前瞻60左右,用来识别赛道的45左右,前瞻太远容易两条线全丢,至今 ...

为什么我低一点儿的前瞻65,从杆算起,但我却不是大神~

作者: 春秋冬夏    时间: 2014-6-8 21:42
大神啊!人字怎么过的,求指导
作者: 1200    时间: 2014-6-8 22:32
好快!
作者: 苍天吐血    时间: 2014-6-9 14:02
没办法,只能尝试反转,不试试怎么知道不行呢
作者: McGrady_@翔↙    时间: 2014-6-9 20:03
真快哦
作者: 亡灵骑士军    时间: 2014-6-9 20:03
你们过弯道是算曲率的吗??


作者: 六步上篮    时间: 2014-6-9 22:22
好快啊
作者: 王岩1991828    时间: 2014-6-10 23:01
aohuanxuan 发表于 2014-6-3 09:49
这速度不算快。。主要是人字很蛋疼,再提速的话过不去人字,正在寻找更好的办法

QQ:759873362,交流一下吧
作者: 是爱是暖是希望    时间: 2014-6-12 18:46
楼主反转可以的,BTN是可以的。
作者: qyz123    时间: 2014-6-16 19:48
问下楼主,边沿检测你是用的固定阀值还是动态的啊?
作者: aohuanxuan    时间: 2014-6-16 21:42
qyz123 发表于 2014-6-16 19:48
问下楼主,边沿检测你是用的固定阀值还是动态的啊?

固定的

作者: qyz123    时间: 2014-6-17 08:45
aohuanxuan 发表于 2014-6-16 21:42
固定的

我们光线不好,固定的感觉不行,动态的又没有想到好办法,现在还在用二值化。
作者: 一誓灬千年    时间: 2014-6-21 09:56
我觉得人字还是两种识别方法 一种是看人字的尖角,另一种是看斑马线,前者看到的早但是容易识别不到或者误判,后者看斑马线识别率高但是识别晚,但是后者误判率感觉相较第一种要略低,但是在障碍和坡道(大前瞻)处容易误判。我猜楼主应该是识别的斑马线那部分的赛道吧?

作者: 风舞落叶w    时间: 2014-6-25 10:57
我同意楼上说的,我们组现在识别人字就是看尖角,确实很容易误判,考虑过识别斑马线,但前瞻不够,转向延迟太多了。
作者: aohuanxuan    时间: 2014-6-25 14:11
一誓灬千年 发表于 2014-6-21 09:56
我觉得人字还是两种识别方法 一种是看人字的尖角,另一种是看斑马线,前者看到的早但是容易识别不到或者误判 ...

看斑马线呢
作者: aohuanxuan    时间: 2014-6-25 14:12
风舞落叶w 发表于 2014-6-25 10:57
我同意楼上说的,我们组现在识别人字就是看尖角,确实很容易误判,考虑过识别斑马线,但前瞻不够,转向延迟 ...

现在在尝试用竖着的CCD,看得远,能够提前检测

作者: 一誓灬千年    时间: 2014-6-25 14:42
aohuanxuan 发表于 2014-6-25 14:11
看斑马线呢

斑马线绝对可以 但是识别的有点晚 而且可能跟坡道或者障碍冲突

作者: 是妳    时间: 2014-6-28 15:00
人字不是有新版本吗,你这个标准么
作者: aohuanxuan    时间: 2014-6-28 15:21
是妳 发表于 2014-6-28 15:00
人字不是有新版本吗,你这个标准么

嗯嗯  这个是很早以前的了,现在换了跑道

作者: 沫XY    时间: 2014-6-28 18:46
一誓灬千年 发表于 2014-6-21 09:56
我觉得人字还是两种识别方法 一种是看人字的尖角,另一种是看斑马线,前者看到的早但是容易识别不到或者误判 ...

分析很透彻啊!看尖角应该考虑补线过去啊,不知道看斑马线该怎么过?给定转角延时还是用个陀螺仪累加120度呢?

求解!!!

作者: 一誓灬千年    时间: 2014-6-29 13:02
沫XY 发表于 2014-6-28 18:46
分析很透彻啊!看尖角应该考虑补线过去啊,不知道看斑马线该怎么过?给定转角延时还是用个陀螺仪累加120度 ...

你是光电组的吗?还是摄像头的?光电B车识别到人字之后打死角延时就可过,摄像头可以考虑补线,但是容易和十字冲突,摄像头前瞻远推荐识别斑马线然后再拐。

作者: 沫XY    时间: 2014-6-30 09:14
一誓灬千年 发表于 2014-6-29 13:02
你是光电组的吗?还是摄像头的?光电B车识别到人字之后打死角延时就可过,摄像头可以考虑补线,但是容易和 ...

摄像头补线该怎么补呀?只看斑马线总会出误判啊。。。

作者: a_样品    时间: 2014-7-1 20:40
攒~\(≧▽≦)/~
作者: 鹏舞九天    时间: 2014-7-1 21:36
楼主试过竖的ccd了么,我现在用的是竖的,但是我用手推的时候人字都过得不错,但是跑的时候老是外侧下轮,而且我坡道老误判啊,愁屎了
作者: 空格_Space    时间: 2014-7-1 23:11
你的人字搞定了吗??给点思路
作者: 冇种爱.兂可取代    时间: 2014-7-2 20:54
大神,你们十字是怎么处理的啊??




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