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标题: 使用边沿检测，还需要管阈值吗，求讨论 [打印本页]

作者: Mr.chen 时间: 2014-6-3 11:56
标题: 使用边沿检测，还需要管阈值吗，求讨论
目前有个问题就是，用的边沿检测，一个舵机PD,还没加别的算法，晚上跑很顺畅，不丢线，白天跑就无法识别道路。。用串口看图，白天全满。。。晚上正常，求帮助

作者: hcl857256004 时间: 2014-6-3 14:36
你用的是静态阈值还是浮动阈值？

作者: Mr.chen 时间: 2014-6-3 15:16

hcl857256004 发表于 2014-6-3 14:36
你用的是静态阈值还是浮动阈值？

完全没管阈值。。。

作者: stxhb 时间: 2014-6-4 06:55
需要，判断全黑，与全白

作者: ^-^ⅠuⅠuぐ 时间: 2014-6-4 13:06
边沿检测的话，还是有调偏差值的，不过通常都是可以固定值

作者: hcl857256004 时间: 2014-6-4 17:43

Mr.chen 发表于 2014-6-3 15:16
完全没管阈值。。。

那我就不知道了

作者: Mr.chen 时间: 2014-6-4 19:24

stxhb 发表于 2014-6-4 06:55
需要，判断全黑，与全白

还是像二值化那样用动态阈值吗，你说用来大于则全白，小于则全黑？这样感觉跟二值化没差别了吧

作者: Mr.chen 时间: 2014-6-4 19:25

^-^ⅠuⅠuぐ发表于 2014-6-4 13:06
边沿检测的话，还是有调偏差值的，不过通常都是可以固定值

边沿检测，固定阈值我不知道放哪。。。

作者: stxhb 时间: 2014-6-4 19:55

Mr.chen 发表于 2014-6-4 19:24
还是像二值化那样用动态阈值吗，你说用来大于则全白，小于则全黑？这样感觉跟二值化没差别了吧

..只是判断全黑与全白而已，中心还是用的边沿检测

作者: 板正的 时间: 2014-6-4 20:07
楼主两个舵机？

作者: 一誓灬千年 时间: 2014-6-4 20:14
我感觉没必要但是你检测边沿不也得需要一个跳变阈值么？

作者: ^-^ⅠuⅠuぐ 时间: 2014-6-4 23:43

Mr.chen 发表于 2014-6-4 19:25
边沿检测，固定阈值我不知道放哪。。。

每次选前一个的灰度值减去后一个灰度值，看它之前是否大于你所定的值，大于就为1，小于就为0

作者: Mr.chen 时间: 2014-6-5 13:47

板正的发表于 2014-6-4 20:07
楼主两个舵机？

哪有两个，一个舵机

作者: Mr.chen 时间: 2014-6-5 13:52

一誓灬千年发表于 2014-6-4 20:14
我感觉没必要但是你检测边沿不也得需要一个跳变阈值么？

那个跳变阈值差我直接用的一个固定值40，那应该用动态阈值吗，这样的话跳变阈值差也会成动态，我准备这样试试，取全部平均值，然后用实际值减去平均值，即为那个跳变阈值差，这样会不会适应性更好？

作者: Mr.chen 时间: 2014-6-5 13:55

^-^ⅠuⅠuぐ发表于 2014-6-4 23:43
每次选前一个的灰度值减去后一个灰度值，看它之前是否大于你所定的值，大于就为1，小于就为0

没懂，你这是说的检测方法吗。检测方法我是从中向两边检测，然后前一个值减去后一个值，大于一个固定的跳变阈值差40即为黑线。。。。当然只是一个变量还不能说明是黑线，至少要两到3个才算是黑线

作者: anti- 时间: 2014-6-5 14:04
白天全满主要原因是白天光照强（如果不稍微遮挡室外光线的话），一个是CCD不够密封（除了镜头外），可以试一试把出镜头外的部分全部封死，避免漏光

作者: 一誓灬千年 时间: 2014-6-5 17:58

Mr.chen 发表于 2014-6-5 13:52
那个跳变阈值差我直接用的一个固定值40，那应该用动态阈值吗，这样的话跳变阈值差也会成动态，我准备这样 ...

正常来说肯定适应性会更好的，但是假如你采用动态跳变阈值的话，对提线影响其实挺大的，我们现在用的大概是33，变成30，车子跑起来的感觉就不一样了，所以调试那个提线用的跳变阈值需要十分仔细才行。

作者: Mr.chen 时间: 2014-6-5 20:39

anti- 发表于 2014-6-5 14:04
白天全满主要原因是白天光照强（如果不稍微遮挡室外光线的话），一个是CCD不够密封（除了镜头外），可以试一 ...

你说的这个问题，CCD后面有一颗红灯，那附近的也就是128的光点时钟是1，所以我在程序里面将他略过了，还有就是不拉着窗帘着实不能跑。。。光线太强么。。

作者: Mr.chen 时间: 2014-6-5 20:41

一誓灬千年发表于 2014-6-5 17:58
正常来说肯定适应性会更好的，但是假如你采用动态跳变阈值的话，对提线影响其实挺大的，我们现在用的大概 ...

那你认为到底是用固定的跳变阈值还是用动态呢。。。虽然各有特点

作者: anti- 时间: 2014-6-5 20:52

Mr.chen 发表于 2014-6-5 20:39
你说的这个问题，CCD后面有一颗红灯，那附近的也就是128的光点时钟是1，所以我在程序里面将他略过了，还有 ...

是红灯的影响么？
自然光不是一般的强.....

作者: Mr.chen 时间: 2014-6-5 20:59

anti- 发表于 2014-6-5 20:52
是红灯的影响么？
自然光不是一般的强.....

镜头唔严实了，就是后面的红灯会透过板子。只有那么一点

作者: anti- 时间: 2014-6-5 21:13
没想到......

作者: 中华旺仔 时间: 2014-6-6 09:11
加偏振片了吗

作者: 一誓灬千年 时间: 2014-6-6 09:35

Mr.chen 发表于 2014-6-5 20:41
那你认为到底是用固定的跳变阈值还是用动态呢。。。虽然各有特点

我感觉光线比较好的话固定阈值是没问题的但是光线特别暗的时候就费了.....一般情况下体育馆的光线应该都还可以吧

作者: Mr.chen 时间: 2014-6-6 15:11

中华旺仔发表于 2014-6-6 09:11
加偏振片了吗

现在准备白天黑夜都不加偏振片了，白天还是拉着窗帘跑吧、、、、

作者: Mr.chen 时间: 2014-6-6 15:17

一誓灬千年发表于 2014-6-6 09:35
我感觉光线比较好的话固定阈值是没问题的但是光线特别暗的时候就费了.....一般情况下体育馆的光线应该 ...

呐，我还是觉得用固定阈值比好，因为，当光线强烈的时候，CCD所看到的黑线，大多都只有2个跳变值。如果采用平均灰度跟实际灰度只差，那样那个跳变阈值值会很小的，反而不能识别赛道了。。现在最主要的还是优化赛道，电机PID我都不知道怎么管，先不管他了，我的速度现在好像，，1M应该有吧。。。。才换新赛道，舵机就出事，这两天不能调车，只好猛灌论坛了

作者: 一誓灬千年 时间: 2014-6-6 15:55

Mr.chen 发表于 2014-6-6 15:17
呐，我还是觉得用固定阈值比好，因为，当光线强烈的时候，CCD所看到的黑线，大多都只有2个跳变值。如果采 ...

嗯其实跳变阈值在光线条件还可以的时候是没问题的尤其是白天但是晚上的话就有可能出问题了比如图像会模糊

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