舵机pd控制的一个想法，请教一下是否合理？

极冰之焰

pwm=pwm_mid+kp*(ad_left-ad_right)/(ad_left+ad_right)+kd*((ad_left-ad_right)/(ad_left+ad_right)-last_err);
pwm_mid：舵机中间值

kp=(180-ad_std[4])+speed/10 （ad_std[4]：小车中间电感信号值。speed：编码器所测速度。即小车离道路中央越近kp越小，速度越快kp越大，以保证转向）
kd=speed/3                            （同时速度越快，kd越大，以减少抖动）
ad_left：左边电感值
ad_right：右边电感值
last_err=(ad_left-ad_right)/(ad_left+ad_right)

我们的车只跑到2m而已，暂时没碰到什么问题，请问一下这么处理是否合理？

补充内容 (2014-6-3 16:27):
error里除以了(ad_left+ad_right)是为了信号处于中间较大值时间处理幅度减小，接近丢失信号时处理幅度增大。

-Lamborghini

这个函数关系是不是太简单了啊、、

密┽雨恬颜

2米稳定吗？打角圆滑吗？

极冰之焰

-Lamborghini 发表于 2014-6-3 16:12
这个函数关系是不是太简单了啊、、

复杂的函数xs128计算不了吧？看到很多组都还是用固定的p值和d值..

极冰之焰

密┽雨恬颜 发表于 2014-6-3 16:13
2米稳定吗？打角圆滑吗？

99%稳定吧，打脚圆滑

极冰之焰

-Lamborghini 发表于 2014-6-3 16:12
这个函数关系是不是太简单了啊、、

刚查了一下资料北科用的也是类似的二次函数算法。

-Lamborghini

极冰之焰 发表于 2014-6-3 16:23
刚查了一下资料北科用的也是类似的二次函数算法。

想法是可以，但是这个到底是一次函数，还是二次函数，还是其他的函数关系得不断测试

极冰之焰

-Lamborghini 发表于 2014-6-3 16:42
想法是可以，但是这个到底是一次函数，还是二次函数，还是其他的函数关系得不断测试

这些都是经过计算和实践得出的参数了。

lh_include

用两个电感的时候也试过左右做差除以左右和，但是偏差出来好小，我乘了个系数才能打角！而且还摆动