求教北科的舵机pid

sdjnmk · 发表于 2014-6-11 09:43:26

啊七兄发表于 2014-6-11 09:24
其实她是3次函数跟一次函数的相加，在偏差小的时候，主要依靠一次性函数，偏差大的时候，依靠的是3次函数的 ...

求详细解释。。不是一个抛物线么。。。还有那个转角较大到转角较小。这两个概念感觉好模糊。找不好临界条件，感觉在直道容易跑乱。。本人是菜鸟一枚，请各位仁兄指导，感激感激。

IntelligentCar · 发表于 2014-6-11 09:58:58

啊七兄发表于 2014-6-11 09:24
其实她是3次函数跟一次函数的相加，在偏差小的时候，主要依靠一次性函数，偏差大的时候，依靠的是3次函数的 ...

能否详细解释一下

重生 · 发表于 2014-6-11 13:09:20

IntelligentCar 发表于 2014-6-11 09:58
能否详细解释一下

参数肯定要适合你自己的车啊技术报告只是提供一个思路罢了参数要自己调的这个技术报告里面给出来的参数也不一定是正确的啊你懂得

Mr.chen · 发表于 2014-6-11 22:19:44

这个很简单啦。你自己组一个计算P的二次函数，因为二次函数的图像不是U就是n，但是我们要的是U，而一般的二次函数是y=x*x，y可以为0但是。P值不能为0所以再后面加一个值，来增加X为0的时候的P值

还不能理解就自己看书吧

ITheaven · 发表于 2014-6-11 23:34:53

啊七兄发表于 2014-6-11 09:24
其实她是3次函数跟一次函数的相加，在偏差小的时候，主要依靠一次性函数，偏差大的时候，依靠的是3次函数的 ...

我们用的这个动态P 直道表现很好，但是为啥弯道不连续呢？求教

夜雨寒 · 发表于 2014-6-19 16:41:09

啊七兄发表于 2014-6-11 09:24
其实她是3次函数跟一次函数的相加，在偏差小的时候，主要依靠一次性函数，偏差大的时候，依靠的是3次函数的 ...

这个动态P的参数该如何整定呢？

零下酒酒度 · 发表于 2014-6-19 19:39:10

试过了，弯道过不好，可能没掌握精髓吧

xaut · 发表于 2014-6-23 11:27:32

IntelligentCar 发表于 2014-6-10 21:14
是啊，我也很好奇这个问题呢

舵机的控制频率不同

羅先森 · 发表于 2014-6-24 10:56:10

天芒发表于 2014-6-10 21:11
他的这个 loca_Kp 至少都是1200，那么再乘以他的偏差，这样一来不久很大一个数了吗？加在舵机上怎么用啊？

不要拿你自己的舵机参数范围，看这个式子

千杯少 · 发表于 2014-7-3 01:08:25

Mr.chen 发表于 2014-6-11 22:19
这个很简单啦。你自己组一个计算P的二次函数，因为二次函数的图像不是U就是n，但是我们要的是U，而一般的二 ...

用二次函数计算Kp与Kp给一个定值的优势在哪呀??

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