求教北科的舵机pid

IntelligentCar

看北科技术报告里的舵机PD 木有看懂   

对Kp，我们使用了二次函数曲线，Kp随中心位置与中心值的偏差呈二次函数关系增大，在程序中具体代码如下：
loca_Kp = (loca_error * loca_error)/2 + 1000
其中，local_error是中心位置与中心值的偏差。

这一段是神马意思？

IntelligentCar

oca_Kp = (loca_error * loca_error)/2 + 1000
这个公式？

小生有你

这个只有速度快了，才可以用的吧

IntelligentCar

小生有你 发表于 2014-6-10 20:37
这个只有速度快了，才可以用的吧

为什么只有速度快了才可以用？

小生有你

IntelligentCar 发表于 2014-6-10 20:47
为什么只有速度快了才可以用？

你现在多快了/

IntelligentCar

小生有你 发表于 2014-6-10 20:51
你现在多快了/

还很渣呢，大概2m左右吧

天芒

他的这个 loca_Kp 至少都是1200，那么再乘以他的偏差，这样一来不久很大一个数了吗？加在舵机上怎么用啊？

IntelligentCar

天芒 发表于 2014-6-10 21:11
他的这个 loca_Kp 至少都是1200，那么再乘以他的偏差，这样一来不久很大一个数了吗？加在舵机上怎么用啊？

是啊，我也很好奇这个问题呢

dingyongbin

?????

啊七兄

其实她是3次函数跟一次函数的相加，在偏差小的时候，主要依靠一次性函数，偏差大的时候，依靠的是3次函数的作用。你看一下该函数的图像就一清二楚了。