直立速度控制问题

afd · 发表于 2014-6-12 18:50:38

速度控制p给大了之后，会影响到直立，给小了之后，速度永远达不到设定值，求大神指点哪里出了问题（速度用的增量式）

afd · 发表于 2014-6-12 18:54:57

自己顶一个

xingyujie · 发表于 2014-6-12 19:55:37

没有加积分会有稳态误差存在，积分过大会导致速度发散，微分会消除速度抖动，但过大也会造成速度抖动。。。。。。。加大P后适当加I，然后通过调D消除抖动。。。。。。目前调试的理解

小方块 · 发表于 2014-6-12 23:25:19

帮顶

afd · 发表于 2014-6-12 23:32:34

小方块发表于 2014-6-12 23:25
帮顶

凯哥见笑了

阿狸和桃子 · 发表于 2014-6-13 13:08:13

速度加I，你们的高速上坡会出现车子飞起来的情况吗？这对车子的智力稳定性有没有太大的影响呢?

afd · 发表于 2014-6-15 00:01:55

阿狸和桃子发表于 2014-6-13 13:08
速度加I，你们的高速上坡会出现车子飞起来的情况吗？这对车子的智力稳定性有没有太大的影响呢?

现在还没达到飞起来的速度。。。飞起来得要2米5了吧~~

阿狸和桃子 · 发表于 2014-6-15 00:21:21

afd 发表于 2014-6-15 00:01
现在还没达到飞起来的速度。。。飞起来得要2米5了吧~~

速度I你加了吗，感觉对稳定性影响较大

afd · 发表于 2014-6-15 00:32:11

现在正在把积分分离掉，加速阶段加积分的话小车就像疯了一样，限幅还得要~~想想好麻烦啊

嘬u · 发表于 2014-6-15 12:08:53

afd 发表于 2014-6-15 00:32
现在正在把积分分离掉，加速阶段加积分的话小车就像疯了一样，限幅还得要~~想想好麻烦啊

增量式怎么限幅？

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