（求助啊）一个人搞真的很难，增量式PID不懂

zhangtaotao717 · 发表于 2014-6-16 19:28:25

方便面广告发表于 2014-6-12 20:15
公式我看过很多技术报告了，应该是没有错了，我现在只能想到的是存储的偏差有问题，有时候累了看看窗外想 ...

我也是啊，我不求速度了，只要自已能坚持到底就行了！加油！

wucheng_an · 发表于 2014-6-16 22:23:31

加油，都是一个人在做，曾经想哭，但是就是不想放弃，现在突然想放弃了，但是想想自己一个人走过来的艰辛，不管结果如何，我还是想去大赛赛场上走一圈，算是真真的无悔吧

炒炒 · 发表于 2014-6-17 00:59:43

wucheng_an 发表于 2014-6-16 22:23
加油，都是一个人在做，曾经想哭，但是就是不想放弃，现在突然想放弃了，但是想想自己一个人走过来的艰辛， ...

加油↖(^ω^)↗，，顶住

爱之车 · 发表于 2014-6-19 02:40:12

是在调试恒定的速度嘛？你的这个式子没写错但是调试速度一般就用增量式pi 先把 kp 给0 然后 Ki 值给大点让电机速度在一个范围内稳定的抖动可以明显的区分出来。到了这样之后在给Kp 由小增到大慢慢的电机就会稳定下来在一个很小的范围内抖动可以这样调试哈哈这是今天刚刚学习的我的这样基本可以调到恒速

迷路在未来 · 发表于 2014-7-4 02:01:33

爱之车发表于 2014-6-19 02:40
是在调试恒定的速度嘛？你的这个式子没写错但是调试速度一般就用增量式pi 先把 kp 给0 然后 Ki 值给大点 ...

那D值呢？

重生 · 发表于 2014-7-4 02:51:56

方便面广告发表于 2014-6-13 14:44
要是这么说的话，位置式与增量式都能推出PID最基本的表达，不知道这样说正不正确

PID就是PID 位置式只是数字式PID而已，相当于是PID的一种计算机算法，而增量式本来就是用位置式的公式推导而来的

一粒尘埃 · 发表于 2014-7-4 10:07:37

可以看下这份文档

qylqh2012 · 发表于 2014-7-4 11:16:01

一定要加油· 我们连半米的速度都没有的~

中泽赤那 · 发表于 2014-7-4 20:00:24

jieyingxiao 发表于 2014-6-13 15:23
同样一个人，顶
楼主测没测量过没有PID时wnat_speed为定值时，pulse 的返回值?
如果没有的话，建议测一下 ...

没有PID时wnat_speed为定值时，pulse 的返回值。pulse 和wnat_speed会有关系吗？没有PIDdling意思是P、I、D都等于0吗。谢谢！

jieyingxiao · 发表于 2014-7-5 20:55:12

中泽赤那发表于 2014-7-4 20:00
没有PID时wnat_speed为定值时，pulse 的返回值。pulse 和wnat_speed会有关系吗？没有PIDdling意思是P、I、 ...

就是先固定占空比让电机转，用编码器测量这时的周期性反馈值是多少，这样测出来后，方便PID运算。如果不这样的话，只有随便试参数了，那就太麻烦，浪费时间。

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