请教大家一个关于微分先行的问题啊

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△U(K)  = Kp{ [e(k) - e(k-1)] + T0/Ti *e(k) - Td/T0[ y(k) - 2y(k-1) +y(k-2) ] - Td/Ti[ y(k) - y(k-1)]  }

这里的Y(k) 是被控量对吗？

如果是被控量，那在电机控制里是不是就是当前的编码器返回值？

还是 Y（k）是输出量？

如果是输出量 那Y（k）不就等于 U（k）了...？

我是大水货

U(k)是输出    y(k)是反馈

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我是大水货 发表于 2014-6-16 01:02
U(k)是输出    y(k)是反馈

那么 这个式子有没有问题？

我是大水货

不清楚最后一项是干嘛的          可能是不完全微分加的小惯性

dingyongbin

???

微光刺眼

:):):):):):):)