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请教大神，电机PID

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1^#

发表于 2014-6-26 16:36:11 | 只看该作者回帖奖励

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本帖最后由天芒于 2014-6-26 16:41 编辑

电机控制一直是一个很棘手的问题，前一段时间不论P,I,D怎么加大减小都没有超调的现象，还熬了一个通宵来解决这个问题，最终失败。
期末复习有时就手痒，昨天中午拿起来弄弄，结果发现死区设置不对，问题虽然找到了，但是又跳到了坑里，这个PID在空转的时候调出来还算理想，但是一上赛道就各种奇葩了。
想想基友号，那简直是神，PID曲线各种完美，刹车那声音比什么都销魂啊。
不说了，上图。大神们忍住别喷，希望说教说教，给点意见。

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爱是不是不开口才珍贵

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发表于 2014-6-26 16:52:36 | 只看该作者

空载肯定好调的，这东西放地上没那么好调，之前有帖子说过

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发表于 2014-6-26 16:51:40 | 只看该作者

还行吧....我们的也一样啊

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楼主| 发表于 2014-6-26 16:56:07 | 只看该作者

wuguangnan110 发表于 2014-6-26 16:52
空载肯定好调的，这东西放地上没那么好调，之前有帖子说过

但是这个一定是有方法的，只是我们没有找到而已

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楼主| 发表于 2014-6-26 17:00:10 | 只看该作者

哦，另外说明一下，这个电机增量式PID个人感觉先调I最直接啊，先调P不行。但是大神可能会例外。

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发表于 2014-6-26 18:17:06 | 只看该作者

请问楼主是怎么调的死区电压，我们也是这问题，感觉超调，能否指点一下

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楼主| 发表于 2014-6-26 20:01:46 | 只看该作者

925901184 发表于 2014-6-26 18:17
请问楼主是怎么调的死区电压，我们也是这问题，感觉超调，能否指点一下

其实那个死区很简单，我是看技术报告的时候看到的，如果你的有问题的话，建议你先不要这个死区吧。

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楼主| 发表于 2014-6-26 20:05:41 | 只看该作者

925901184 发表于 2014-6-26 18:17
请问楼主是怎么调的死区电压，我们也是这问题，感觉超调，能否指点一下

哦，对了，那个超调看看减小I或许行的，增量式啊

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发表于 2014-6-27 00:55:26 | 只看该作者

I2

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楼主| 发表于 2014-6-27 13:39:19 | 只看该作者

晟昱阳光发表于 2014-6-27 00:55
I2

什么意思啊

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