首页收藏本站导读群组家园

开启辅助访问切换到宽版

智能车制作»首页 › 恩智浦(飞思卡尔)智能车竞赛 › 往届赛事讨论 › 第九届资料与讨论 › 请教大神，电机PID

发新帖

查看: 1752|回复: 9

上一主题

下一主题

请教大神，电机PID

6 主题	227 帖子	0 精华

Rank: 8 Rank: 8

积分: 4239

威望: 1991
贡献: 1328
兑换币: 1288
注册时间: 2013-1-12
在线时间: 460 小时

电梯直达

跳转到指定楼层

1^#

发表于 2014-6-26 16:36:11 | 只看该作者回帖奖励

回帖奖励

|倒序浏览 |阅读模式

本帖最后由天芒于 2014-6-26 16:41 编辑

电机控制一直是一个很棘手的问题，前一段时间不论P,I,D怎么加大减小都没有超调的现象，还熬了一个通宵来解决这个问题，最终失败。
期末复习有时就手痒，昨天中午拿起来弄弄，结果发现死区设置不对，问题虽然找到了，但是又跳到了坑里，这个PID在空转的时候调出来还算理想，但是一上赛道就各种奇葩了。
想想基友号，那简直是神，PID曲线各种完美，刹车那声音比什么都销魂啊。
不说了，上图。大神们忍住别喷，希望说教说教，给点意见。

本帖子中包含更多资源

您需要登录才可以下载或查看，没有帐号？注册

x

分享到: 微信

收藏0 转播分享顶0 踩0

回复

使用道具举报

13 主题	488 帖子	0 精华

爱是不是不开口才珍贵

Rank: 8 Rank: 8

积分: 4455

威望: 2240
贡献: 1141
兑换币: 1437
注册时间: 2013-2-28
在线时间: 537 小时

2^#

发表于 2014-6-26 16:52:36 | 只看该作者

空载肯定好调的，这东西放地上没那么好调，之前有帖子说过

回复支持反对

使用道具举报

6 主题	116 帖子	0 精华

Rank: 6 Rank: 6

积分: 1297

威望: 572
贡献: 345
兑换币: 371
注册时间: 2013-12-23
在线时间: 190 小时

3^#

发表于 2014-6-26 16:51:40 | 只看该作者

还行吧....我们的也一样啊

回复支持反对

使用道具举报

6 主题	227 帖子	0 精华

Rank: 8 Rank: 8

积分: 4239

威望: 1991
贡献: 1328
兑换币: 1288
注册时间: 2013-1-12
在线时间: 460 小时

4^#

楼主| 发表于 2014-6-26 16:56:07 | 只看该作者

wuguangnan110 发表于 2014-6-26 16:52
空载肯定好调的，这东西放地上没那么好调，之前有帖子说过

但是这个一定是有方法的，只是我们没有找到而已

回复支持反对

使用道具举报

6 主题	227 帖子	0 精华

Rank: 8 Rank: 8

积分: 4239

威望: 1991
贡献: 1328
兑换币: 1288
注册时间: 2013-1-12
在线时间: 460 小时

5^#

楼主| 发表于 2014-6-26 17:00:10 | 只看该作者

哦，另外说明一下，这个电机增量式PID个人感觉先调I最直接啊，先调P不行。但是大神可能会例外。

回复支持反对

使用道具举报

61 主题	545 帖子	0 精华

Rank: 8 Rank: 8

积分: 3810

威望: 1747
贡献: 995
兑换币: 1052
注册时间: 2013-9-7
在线时间: 534 小时

6^#

发表于 2014-6-26 18:17:06 | 只看该作者

请问楼主是怎么调的死区电压，我们也是这问题，感觉超调，能否指点一下

回复支持反对

使用道具举报

6 主题	227 帖子	0 精华

Rank: 8 Rank: 8

积分: 4239

威望: 1991
贡献: 1328
兑换币: 1288
注册时间: 2013-1-12
在线时间: 460 小时

7^#

楼主| 发表于 2014-6-26 20:01:46 | 只看该作者

925901184 发表于 2014-6-26 18:17
请问楼主是怎么调的死区电压，我们也是这问题，感觉超调，能否指点一下

其实那个死区很简单，我是看技术报告的时候看到的，如果你的有问题的话，建议你先不要这个死区吧。

回复支持反对

使用道具举报

6 主题	227 帖子	0 精华

Rank: 8 Rank: 8

积分: 4239

威望: 1991
贡献: 1328
兑换币: 1288
注册时间: 2013-1-12
在线时间: 460 小时

8^#

楼主| 发表于 2014-6-26 20:05:41 | 只看该作者

925901184 发表于 2014-6-26 18:17
请问楼主是怎么调的死区电压，我们也是这问题，感觉超调，能否指点一下

哦，对了，那个超调看看减小I或许行的，增量式啊

回复支持反对

使用道具举报

11 主题	568 帖子	0 精华

Rank: 8 Rank: 8

积分: 4803

威望: 2487
贡献: 1300
兑换币: 1449
注册时间: 2013-9-12
在线时间: 508 小时

9^#

发表于 2014-6-27 00:55:26 | 只看该作者

I2

回复支持反对

使用道具举报

6 主题	227 帖子	0 精华

Rank: 8 Rank: 8

积分: 4239

威望: 1991
贡献: 1328
兑换币: 1288
注册时间: 2013-1-12
在线时间: 460 小时

10^#

楼主| 发表于 2014-6-27 13:39:19 | 只看该作者

晟昱阳光发表于 2014-6-27 00:55
I2

什么意思啊

回复支持反对

使用道具举报

发新帖

关于我们|联系我们|小黑屋|智能车制作 ( 黑ICP备2022002344号 )

GMT+8, 2024-12-25 01:57 , Processed in 0.050980 second(s), 28 queries , Gzip On.

Powered by Discuz! X3.2

© 2001-2013 Comsenz Inc.

快速回复 返回顶部 返回列表