智能车制作

 找回密码
 注册

扫一扫,访问微社区

查看: 9839|回复: 65
打印 上一主题 下一主题

是时候应该思考一下大前瞻的好与坏了

  [复制链接]

8

主题

259

帖子

0

精华

跨届大侠

Team206

Rank: 10Rank: 10Rank: 10

积分
6080
威望
2615
贡献
1625
兑换币
1746
注册时间
2013-11-21
在线时间
920 小时
跳转到指定楼层
1#
发表于 2014-6-26 20:49:42 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
原来是45左右的前瞻,10ms的控制周期,舵机频率300。中规中矩的路径,闭环匀速可以跑2.8左右。但是小S特别抖,虽说路径不好,但是全程非常稳定,静态P和D,随便调一调,十字神马的完全不用担心,百分百的通过率。直到我加了前瞻,调了半个月的60+的前瞻。然后用上了北科的二次函数P值方案。调得我心都碎了,出了各种问题。。。。。。。
首先就是十字,感觉怎么调都过不稳,想特殊处理也无从下手。

其次大前瞻会两条线全丢,因为视野完全看到了跑道外面,感觉很容易出问题,比如说串道什么的,感觉非常不稳定,看着都心虚。
实验室里另外一组还是用着45的前瞻,跟我的车原来一样,跑得很稳定,也很快。感觉自己前瞻一加大反而退步了。各种揪心的问题。
是不是又要降前瞻了,回到解放前。。。。半个月的努力感觉没有什么实质性的成果。
现在有些迷茫,各位大神有没有什么建设性的意见,关于前瞻,关于丟线,关于十字。。。
回复

使用道具 举报

8

主题

259

帖子

0

精华

跨届大侠

Team206

Rank: 10Rank: 10Rank: 10

积分
6080
威望
2615
贡献
1625
兑换币
1746
注册时间
2013-11-21
在线时间
920 小时
推荐
 楼主| 发表于 2014-6-27 13:00:39 | 只看该作者
zhou1994 发表于 2014-6-26 21:20
一旦调出来,你就进步很大一截了,要想获得成功,不能避难不上,而要迎难而上。当然如果是马上就要比赛了, ...

嗯嗯  我尽力。你们也尝试过远前瞻吗?效果怎么样?
回复 支持 0 反对 1

使用道具 举报

32

主题

3009

帖子

0

精华

杰出人士

学期班的来卖萌?

Rank: 12Rank: 12Rank: 12

积分
14832

在线王奖章活跃会员奖章优秀会员奖章论坛元老奖章资源大师奖章

威望
5952
贡献
3172
兑换币
4257
注册时间
2013-11-26
在线时间
2854 小时
2#
发表于 2014-6-26 21:20:32 | 只看该作者
一旦调出来,你就进步很大一截了,要想获得成功,不能避难不上,而要迎难而上。当然如果是马上就要比赛了,还是求稳。现在还有时间,完全可以一试
回复 支持 反对

使用道具 举报

0

主题

46

帖子

0

精华

常驻嘉宾

Rank: 8Rank: 8

积分
3628
威望
1674
贡献
1046
兑换币
760
注册时间
2012-7-4
在线时间
454 小时
3#
发表于 2014-6-26 21:44:01 | 只看该作者
单CCD么?单CCD用60以上的前瞻确实有点难- -
回复 支持 反对

使用道具 举报

24

主题

1090

帖子

0

精华

常驻嘉宾

不会做车,只会瞎BB的毕业考研狗

Rank: 8Rank: 8

积分
5429

优秀会员奖章活跃会员奖章在线王奖章论坛元老奖章

QQ
威望
3088
贡献
663
兑换币
2343
注册时间
2012-11-4
在线时间
839 小时
毕业学校
河北联合大学
4#
发表于 2014-6-26 22:34:37 | 只看该作者
单CCD60,试试90度镜头或许可以,不过会出现另外一种奇葩现象,要特殊处理一下。
回复 支持 反对

使用道具 举报

24

主题

1090

帖子

0

精华

常驻嘉宾

不会做车,只会瞎BB的毕业考研狗

Rank: 8Rank: 8

积分
5429

优秀会员奖章活跃会员奖章在线王奖章论坛元老奖章

QQ
威望
3088
贡献
663
兑换币
2343
注册时间
2012-11-4
在线时间
839 小时
毕业学校
河北联合大学
5#
发表于 2014-6-26 22:35:21 | 只看该作者
我是单CCD加到60十字就过不去了。现在57左右
回复 支持 反对

使用道具 举报

0

主题

39

帖子

0

精华

高级会员

Rank: 4

积分
865
威望
255
贡献
24
兑换币
400
注册时间
2014-3-13
在线时间
293 小时
6#
发表于 2014-6-27 03:16:28 | 只看该作者
楼主说的前瞻是从哪里开始算的呢
回复 支持 反对

使用道具 举报

8

主题

259

帖子

0

精华

跨届大侠

Team206

Rank: 10Rank: 10Rank: 10

积分
6080
威望
2615
贡献
1625
兑换币
1746
注册时间
2013-11-21
在线时间
920 小时
7#
 楼主| 发表于 2014-6-27 12:54:34 | 只看该作者
duzihan 发表于 2014-6-27 03:16
楼主说的前瞻是从哪里开始算的呢

前轮轴
回复 支持 反对

使用道具 举报

8

主题

259

帖子

0

精华

跨届大侠

Team206

Rank: 10Rank: 10Rank: 10

积分
6080
威望
2615
贡献
1625
兑换币
1746
注册时间
2013-11-21
在线时间
920 小时
8#
 楼主| 发表于 2014-6-27 12:56:43 | 只看该作者
旋风麦林 发表于 2014-6-26 22:35
我是单CCD加到60十字就过不去了。现在57左右

你们的舵机P值用的是二次函数么?
回复 支持 反对

使用道具 举报

8

主题

259

帖子

0

精华

跨届大侠

Team206

Rank: 10Rank: 10Rank: 10

积分
6080
威望
2615
贡献
1625
兑换币
1746
注册时间
2013-11-21
在线时间
920 小时
9#
 楼主| 发表于 2014-6-27 12:57:29 | 只看该作者
旋风麦林 发表于 2014-6-26 22:34
单CCD60,试试90度镜头或许可以,不过会出现另外一种奇葩现象,要特殊处理一下。

什么奇葩现象?能不能说具体点?我想参考参考
回复 支持 反对

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

本版积分规则

关于我们|联系我们|小黑屋|智能车制作 ( 黑ICP备2022002344号

GMT+8, 2024-12-25 14:11 , Processed in 0.173461 second(s), 28 queries , Gzip On.

Powered by Discuz! X3.2

© 2001-2013 Comsenz Inc.

快速回复 返回顶部 返回列表