调试互补滤波出错

Mr.Zombatar · 发表于 2014-7-2 07:18:01

互补滤波公式：CAR_angle=0.98*(CAR_angle+(CAR_gyro-350)*0.02)+0.02*(CAR_acc_z);
结果如图，红线是陀螺仪的值，黄线是加速度的值，蓝线是融合后的值（这值太坑爹了）

Oner · 发表于 2014-7-2 10:15:50

加速度传感器和陀螺仪的值的极性都没弄好调个毛线啊
硬件不纠正就软件纠正吧，把陀螺仪的值乘（-1）

空心杯 · 发表于 2014-7-2 11:36:14

这值不是一般的坑爹

Mr.Zombatar · 发表于 2014-7-2 12:22:26

Oner 发表于 2014-7-2 10:15
加速度传感器和陀螺仪的值的极性都没弄好调个毛线啊
硬件不纠正就软件纠正吧，把陀螺仪的值乘（-1）

调整之后一样没有用，而且更扯淡的是融合后的值完全跟加速度低通后的值一样，也就是
CAR_angle=0.02*(CAR_acc_z) ,而且感觉0.98*(CAR_angle+(CAR_gyro-350)*0.02这部分没有被加上，顺便说一下我用的是128，用CW建的工程支持浮点数32位的。。。。融合是在周期中断里面进行的，中断周期是5ms

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