舵机加PID后偏外道原因？

516731729

加了舵机PID之后，直道很稳，但是越跑越偏，最后都直接贴着外道跑。然后弯道就冲出去了。
大神求解。

BMN李

增量式？

516731729

BMN李 发表于 2014-7-4 01:51
增量式？

对。增量式。经典方程。加了PD没有加I。我光电的

516731729

通宵调PID伤不起。求大神帮助。

BMN李

516731729 发表于 2014-7-4 02:02
对。增量式。经典方程。加了PD没有加I。我光电的

舵机一般用位置式，你换位置式试试嘛。

516731729

BMN李 发表于 2014-7-4 02:54
舵机一般用位置式，你换位置式试试嘛。

pp->uk =pp->uk_1 + (pp->ek-pp->ek_1)*(pp->kp) +(pp->ek -2* pp->ek_1+pp->ek_2) * (pp->kd) ;
这个是位置式还是增量式，一直用的都是这个。

BMN李

516731729 发表于 2014-7-4 12:14
pp->uk =pp->uk_1 + (pp->ek-pp->ek_1)*(pp->kp) +(pp->ek -2* pp->ek_1+pp->ek_2) * (pp->kd) ;
这个是 ...

增量式

516731729

BMN李 发表于 2014-7-4 16:41
增量式

那位置式的资料哪里有。。。

BMN李

516731729 发表于 2014-7-4 17:00
那位置式的资料哪里有。。。

百度