亲，如果你还在两米一下徘徊请进，用了那个方法，直立组和光电同时突破两米奔三去了。

一個で微笑、 · 发表于 2014-7-5 21:16:55

亲，如果你还在两米一下徘徊请进，用了那个方法，直立组和光电同时突破两米奔三去了

补充内容 (2014-7-6 09:17):
绝对真实可靠，有半点虚假请封了我的ID。咱们都是垃圾学校的小白，都是无数个通宵摸索出来的，望大神别喷。

补充内容 (2014-7-8 07:12):
各位不好意思啊，最近都在通宵，没来逛论坛，没看到，目前的状态都是一夜未合眼，眼皮都在打架了。。。。再次重申一下，我是垃圾学校的小白，白手起家，全靠自己摸索，速度也是2+个龟速，望大神别喷，省点口水吧。

补充内容 (2014-7-8 07:17):
直奔主题，我的经验，都是参加省赛后借鉴的，首先是车模的大改造，让舵机灵活，让车子重心合适，也是省赛后才加的液晶和按键调速。好了，重点来了，先我们调PID，调啊调啊，舵机都不是我们想要的那种灵活的转向。

补充内容 (2014-7-8 07:20):
百度PID原理，搜各种PID算法，增量式啊，位置式啊，等等，看了很多，结果都不理想。突然有天灵感来了，自己写了个动态P，根本没什么I啊D啊，结果舵机转向看起来很灵活，还有就是不管我的速度快慢，

补充内容 (2014-7-8 07:24):
当然我指的快事在2以下的速度，我都能让小车在小S走直线路径了，而且能完整跑完一圈。另一个重点来了，让我们光电和直立都上了两米，有天我们电磁组擦了一下赛道，跑一圈速度感觉不一样了，然后按着轮胎毛起擦

补充内容 (2014-7-8 07:27):
光电和直立瞬间就突破2 了。总结哈，首先车子机械很重要，其次跑道和轮胎也很重要。当然最重要的是你的写个动态的P，让舵机看起来灵活的动态P，轻松上2+。当然，写的好的PID也能上2+，不过我我们写的没上过，

补充内容 (2014-7-8 07:32):
可能是我们写法有问题，也可能是我们调试的问题，就不知道3+的大神怎么写的了。其实还有很多细节问题，都是慢慢摸索的，比如摄像头高度，前瞻，采集，等等。在补充一句，省赛完了我们搞采集都搞了半个月。

补充内容 (2014-7-8 07:34):
通宵继续中，有问题的跟帖吧，通宵完了逛吧时回复遇到相同问题，而我又解决了的吧。