直立的道型判断

/huaixMARI、私/

我是借用人家CCD的   不知可不可以  PS:  话说论坛的大神们   知不知道加完PDPI怎么消除震荡啊 啊啊啊啊啊

/huaixMARI、私/

void directioncontrol(void)
{
  int i,j;
  float fdelta,fp,fd,directionvalue;
  
    if(center_flage <=  8)
   {                                    //直道
     P_DIRECTION = 0.0;                                                
     D_DIRECTION =0.0;
    }
   else if( 8 <center_flage&&center_flage <= 26)
   {                                    //大C
     P_DIRECTION = 0.0;                                                  
     D_DIRECTION = 0.0 ;
   }
   else if( 25 <center_flage&&center_flage <= 30)
   {                                     //小弯
     P_DIRECTION =0.0 ;                          
     D_DIRECTION =0.0 ;
   }
   else if( 30<center_flage&&center_flage <=45 )
   {                                     //大弯
     P_DIRECTION =0.0;
     D_DIRECTION = 0.0;
   }
   else
   {
     P_DIRECTION =0.0;                                       
     D_DIRECTION = 0.0;
   }

422056247

/huaixMARI、私/ 发表于 2014-7-8 00:27
void directioncontrol(void)
{
  int i,j;

你这个应该是根据 偏差来判别 赛道类型的吧？

/huaixMARI、私/

422056247 发表于 2014-7-8 12:50
你这个应该是根据 偏差来判别 赛道类型的吧？

是打算这么搞  但是这么用好像有问题

话说直立车要不要判断道型   怎么没看见有人问过，，，

422056247

/huaixMARI、私/ 发表于 2014-7-8 12:53
是打算这么搞  但是这么用好像有问题

话说直立车要不要判断道型   怎么没看见有人问过，，，

个人认为啊，如果你的程序的框架是清华方案的话，那就是说，没处理完一张图片之后，就会有一个方向控制了，如果在赛道分析写的太多的话，会不会影响车子转弯的时间了？这个我也不知道，但是感觉，车子在弯道特别多的地方就没办法很好的转向，特别容易转出去。

/huaixMARI、私/

422056247 发表于 2014-7-8 12:58
个人认为啊，如果你的程序的框架是清华方案的话，那就是说，没处理完一张图片之后，就会有一个方向控制了 ...

这么点赛道分析应该没影响吧，。       我是抄CCD的道型判断   用的是一行判断的   。
话说你们有木有写这些道型判断的句子    感觉不判断也能跑吧- -     毕竟小白  不太懂  见谅

422056247

/huaixMARI、私/ 发表于 2014-7-8 13:09
这么点赛道分析应该没影响吧，。       我是抄CCD的道型判断   用的是一行判断的   。
话说你们有木有写 ...

我这么写坑定也能跑，只是跑的好不好的问题。个人觉得这个赛道这样分析有它的道理，但是这个参数的判断就没那么容易了，毕竟没有很好地人机工具，只能拿手去推出这些参数的可靠性，准确性就不好说了。